室内飞行指南

本文提供了在室内驾驶多旋翼飞行器的重要指南。

警告

  • 在室内飞行时，确保有足够的空间并遵守安全程序。

  • GPS 在室内无法工作，需要禁用。(无例外）

概述

在室内飞行时需要注意的要点是，全球定位系统将无法工作。即使您看到卫星数量正确且 HDOP 较低，这也是由于卫星信号的多路径传播造成的。这意味着单个信号通过墙壁、窗户和其他表面从外部反射到天线。如果您在地图上查看位置，就会发现该位置与您当前的位置不符，或者会发生漂移，有时会距离您的位置数米甚至数千米。

稳定

稳定 该模式不使用 GPS，问题最少，但飞行员需要很好地控制旋翼飞行器。

高度保持

高度保持 模式使用气压计来保持特定的高度。气压计依赖于恒定的气压。房间内的气压会因为门的开关而发生变化。此外，风扇和空调等气候控制设备也会导致气压变化。结果很可能是地板或天花板突然坠落。

声纳

朝下 声纳或激光雷达 可帮助避免在 AltHold 模式下高度突然变化导致撞向地板或天花板。

室内安全飞行守则

  • 在非自动**模式下禁用 GPS - 设置 AHRS_GPS_USE 至 0

  • 将 Battery_failsafe 启用为仅 LAND 或禁用（非 RTL） - 设置 batt_fs_low_act

  • 将节流阀故障安全功能设为仅 LAND 或禁用（非 RTL 或继续） - 设置 FS_THR_ENABLE = 0 或 3

  • 禁用 FENCE - 设置 FENCE_ENABLE = 0

  • 使用声纳（如有）

室内安全飞行注意事项

  • 不要在狭小密闭空间飞行。运用常识，在屋顶较高的仓库内飞行 = 可以，在卧室内飞行 = 不可以。

  • 不要使用自动*模式

* 自动模式是指需要使用 GPS 的模式，如 Loiter、Position Hold、Guided、Auto。

** 非自动模式为稳定和高度保持