作为伴侣电脑的 NVidia TX2

本页介绍了如何连接和配置 NVidia TX2 使用 AuVidea.eu 的 J120 载板 使其能够通过串行连接使用 MAVLink 协议与 Pixhawk 飞行控制器通信。

连接 Pixhawk 和 TX2

./_images/NVidiaTX1_AuvideaJ120_Pixhawk.png

如上图所示，将 Pixhawk 的 TELEM2 端口连接到 J120 的 UART2 端口的接地、TX 和 RX 引脚。

Pixhawk 和 TX2 应单独供电（J120/TX2 通过其 12V 电源输入端口供电，Pixhawk 通过其 POWER 端口供电）。

设置 Pixhawk

使用地面站（即Mission Planner地面站）连接 Pixhawk，并设置以下参数：

  • serial2_protocol = 1（默认值）以启用串行端口上的 MAVLink。

  • SERIAL2_BAUD = 1500，这样 Pixhawk 就能以 1,500,000 波特的速度与 TX2 通信。

  • 日志后端类型 如果使用 APSync 将数据闪存日志文件流式传输到 TX2，则 = 3

您可能需要手动禁用 Telem2 上的流量控制，但通常不需要这样做：

另外，J120 的 UART2 在 TX2 上显示为 /dev/ttyTHS1。

设置 TX2

设置 TX2 需要两个步骤：

  • 在 Ubuntu 16 桌面上安装 JetPack-3.3 并闪存 TX2 操作系统

  • 将 APSync 映像闪存到 TX2 上

安装 JetPack-3.3 并刷新操作系统

首先将 TX2 设为启动加载器模式

  • 使用 USB 电缆将 TX2 连接到 Ubuntu 16.04 机器上

  • 按住 "强制恢复 "按钮（又名 "REC"），使 TX2 进入启动程序模式，然后按下 "重置 "按钮（又名 "RST"），再松开 "强制恢复 "按钮

  • 在 Ubuntu 机器上输入 "lsusb"，查找 "NVidia Corp"，检查 TX2 是否处于引导加载器模式。

../_images/companion-computer-tx1-lsusb.png

接下来安装 JetPack 并闪存操作系统

  • 将 Ubuntu 16.04 连接到互联网并下载 JetPack-3.3 从 捷信下载中心.

  • 将下载的文件移动到要安装 JetPack 的目录（例如"~/Desktop/JetPack-3.3）

  • 输入 "chmod a+x JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run" 确保文件可执行

  • 运行下载的文件"./JetPack-L4T-3.3-linux-x64_b39.run "开始安装

  • 此时会出现 "JetPack L4T 3.3 安装程序 "窗口，点击 "下一步"。

  • 将出现 "安装配置 "页面，确认 JetPack 的安装位置，点击 "下一步"。

  • 此时会出现 "选择开发环境 "页面，让您选择板卡类型，选择 "Jetson TX2"。

./_images/companion-computer-tx2-install1.png

  • 将出现 "安装 "页面，要求输入密码以开始本地安装

  • 此时会出现 "JetPack L4T 组件管理器 "屏幕

    • 从左上角选择 "JetPack L4T 3.3"（可能需要选择两三次才能生效）

    • 对于 "Host - Ubuntu"，将 "Action（操作）"栏设置为 "no action（无操作）"（如果出现问题，请选择 "Keep & Apply（保持&；应用）"）。

    • 目标 - Jetson TX2：混合

    • 用于 Tegra 主机端的 Linux 映像设置：安装

    • 闪存操作系统映像到目标：安装 24.2.1

    • 在目标上安装：混合

    • CUDA 工具包：安装

    • 编译 CUDA 样本：无操作

    • PerfKit: 安装

    • TensorRT: 安装

    • 多媒体应用程序接口软件包：无操作

    • cuDNN 软件包：安装

    • OpenCV for Tegra：安装

    • VisionWorks on TX2 目标：无行动

./_images/companion-computer-tx2-compmgr.png

  • 可能会出现 "条款和条件 "窗口，选择 "全部接受 "并按下 "接受 "按钮

  • 此时会出现 "主机安装已完成 "窗口，请在按 "下一步 "之前检查以下内容

此时，AUVidea 载板（如 J120）的用户应遵循以下原则 本说明 下载并修补内核，使 USB 端口正常工作：

cd ~/Desktop/JetPack-3.3 （或安装 JetPack 的位置） wget https://www.auvidea-pcb.com/firmware/tx2/1.6/auvidea-kernel-J90-J120-v1.6.zip -no-check-certificate tar -xf auvidea-kernel-J90-J120-v1.6.zip cp auvidea-kernel-J90-J120-v1.6/auvidea-TX2-Jetpack/dtb/tegra186-quill-p3310-1000-a00-00-base.dtb 64_TX2/Linux_for_Tegra/kernel/dtb cp auvidea-kernel-J90-J120-v1.6/auvidea-TX2-Jetpack/dtb/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.cp auvidea-kernel-J90-J120-v1.6/auvidea-TX2-Jetpack/dtb/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-dsi-hdmi-dp.dtb 64_TX2/Linux_for_Tegra/kernel/dtb

  • 返回 "主机安装已完成 "窗口，按 "下一步"。

  • 出现 "网络布局 - Jetson TX2 "窗口，选择 "设备通过路由器/交换机访问互联网"，首先确保 TX2 和 Ubuntu 机器用以太网电缆连接到互联网上

  • 如果弹出 "网络接口选择 "窗口，选择与以太网电缆相对应的 Ubuntu 机器网络连接

../_images/companion-computer-tx1-networklayout.png

  • 可能会出现 "安装后 Jetson TX2 "窗口，请按 "下一步"。

  • 此时会出现一个名为 "安装后 "的黑色控制台窗口，要求将 TX2 置于引导加载器模式（应该已经完成），按 "回车键"。

  • 安装会持续大约 15 分钟，最后会出现一条信息，要求你关闭黑色控制台窗口。

  • 此时会出现 "安装完成 "窗口，请不要选中 "删除下载的文件"，然后按 "完成"。

将 APSync 图像闪烁到 TX2 上

  • 将 USB 电缆从 Ubuntu 16 机器连接到 TX2 开发板，打开 TX2 电源并将 TX2 置于引导加载器模式（参见上述说明）

  • 在 Ubuntu 16 机器上，从以下地址为 TX2 下载最新的 APSync 映像 firmware.ardupilot.org (查找包含 "tx2 "的图像，如 "apsync-tx2-201804270923.img.xy"）。

  • 解压缩下载的图像（即打开文件资源管理器，用鼠标右键单击文件并选择 "在此解压缩"）。

  • 在 Ubuntu 机器上，从安装 JetPack 的目录（即 ~/Desktop/JetPack-3.3）

  • cd 64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/bootloader

  • 将上面下载的 apsync 映像复制并重命名为 "64_TX2/Linux_for_Tegra_64_tx2/bootloader/system.img"。

  • 运行此命令上传图像，sudo ./flash.sh -r -k APP jetson-tx2 mmcblk0p1

../_images/companion-computer-flashapsync.png

有关闪烁图像的一些说明，请参见 这里.

使用 ZED 摄像机或 RPLidarA2 时的注意事项

如果您使用的是 立体实验室 ZED 摄像机 然后，TX2 需要接通一次电源，并插入以太网电缆，使其能够访问互联网，以便下载摄像机的出厂校准。

如果使用 AUVidea J120 板，可能需要将 ZED 摄像头或 RPLidarA2 插入下部 USB 端口才能正常工作。