极速小蜜蜂 F4 V3/V4¶
上图和部分内容由 speedybee.com
规格¶
处理器和传感器
STM32F405 ARM 微控制器
V3:BMI270 IMU，V4:ICM42688（陀螺仪和加速计）
V3:SPL06, V4:DPS310 气压计
AT7456E OSD
接口
9x PWM 输出（PWM9 用于 Neopixel LED）
1x RC 输入（PWM/PPM，SBUS）
6 个串行端口输入（包括上述 RC 输入）
1x I2C，用于外部罗盘或空速传感器
微型 SD 卡插槽
4 合 1 电调连接器
DJI Air Unit 连接器
USB-C 连接器
电源
9V ~ 25V 直流输入电源（3S-6S）
用于外设的 5V 2A BEC
9V 2A 用于视频
尺寸和规格
41.6mm x3 9.4mm x 7.8mm（30.5mm x 30.5mm 安装模式）
9.6g
引脚¶
V3¶
V4¶
UART 默认值¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。N
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART1（DJI-VTX，支持 DMA）
SERIAL2 -> UART2（RCIN，启用 DMA） 请注意，SBUS 输入必须用于 SBUS。
SERIAL3 -> UART3（用户定义）
SERIAL4 -> UART4（连接到内部 BT 模块，ArduPilot 目前无法使用）
SERIAL5 ->UART5（电调遥测）
SERIAL6 -> UART6（GPS，支持 DMA）
RC 输入¶
RC 输入配置在 R2 (UART2_RX) 引脚上，用于大多数 RC 单向协议（SBUS 除外），SBUS 应应用于 SBUS 引脚。不支持 PPM。对于 Fport，需要使用双向反相器。参见 本文介绍了 F4 (飞行)控制器的连接信息.
对于 CRSF/ELRS/SRXL2，还需要将接收器连接到 T2。
Dshot 能力¶
SpeedyBee F405 v3/v4 最多支持 9 个 PWM 输出。M1 至 M4 输出位于 esc 连接器上，M5 至 M8 位于焊盘上，另外还有 LED 焊盘（PWM 输出 9），用于 LED 灯条或其他 PWM 输出。
V3¶
PWM 分为 3 组：
第 1 组 PWM 1-4
第 2 组 PWM 5-8
第 3 组 PWM 9
V4¶
PWM 共分为 5 组：
第 1 组 PWM 1-2
第 2 组 PWM 3-4
第 3 组 PWM 5-6
第 4 组中的 PWM 7-8
PWM 9（第 5 组
同一组内的通道需要使用相同的输出协议。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。通道 1-4 还支持双向 DShot（仅限 V4）。
备注
对于从 BetaflightX 四面体迁移过来的用户，前四个输出 M1-M4 已配置为使用这些默认参数与现有电机接线一起使用：
OSD 支持¶
SpeedyBee F405 v3 的板载 OSD 使用 OSD_TYPE = 1（MAX7456 驱动器）。CAM 和 VTX 引脚为使用内部 OSD 提供连接。
DJI 视频和 OSD¶
JST-GH-6P 连接器支持标准的 DJI HD VTX 连接，默认情况下 SERIAL6 已为此进行了设置。该连接器的 1 号针脚为 9 伏电压，因此请注意不要将其连接到任何需要 5 伏电压的外设上。
电池监测¶
电路板上有一个内部电压传感器和用于外部电流传感器输入的电调连接器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。
默认电池参数为
BATT_MONITOR = 4
BATT_VOLT_PIN = 10
BATT_CURR_PIN = 11
BATT_VOLT_MULT = 11.2
batt_amp_pervlt = 52.7（需要根据安装的电流传感器进行调整）
指南针¶
SpeedyBee F405 v3 没有内置指南针，但可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。
固件¶
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中，并标注为 "speedybeef4v3 "或 "speedybeef4v4"。
将 ArduPilot 载入电路板¶
初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后，使用自己喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。
加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。应使用 xxxxxxxxxx.apj 固件文件进行更新。
购买地点¶
可从各种零售商处或直接从制造商处购买 SpeedyBee