曼巴 MK4 F405Mini

Mamba MK4 F405Mini 是由以下公司生产的(飞行)控制器 迪亚通.

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规格

  • 处理器

    • 运行频率为 168 MHz 的 STM32F405 32 位处理器

    • OSD - AT7456E

    • 128KB (16MB) 数据记录闪存 (日志后端类型 = 2)

  • 传感器

    • 加速计/ryo：MPU6000（A 版）或 IMC42688（B 版）

    • SPL06 气压计

  • 电源

    • 6.8V ~ 26V 直流输入电源

    • 用于外设的 5V 2.5A BEC

    • 用于视频的 9V 2A BEC

  • 接口

    • 4 UARTS

    • 7x PWM 输出（其中一个用于串行 LED）

    • I2C 端口，用于外接罗盘、空速传感器等。

    • USB 端口

  • 尺寸和规格

    • 29mm x 29.5mm x 6.5mm，20mm x 20mmx 安装

    • 6g

引脚

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UART 映射

在上述引脚布局中，UART 的标记为 RXn 和 TXn。RXn 引脚是 UARTn 的接收引脚。TXn 引脚是 UARTn 的发送引脚。每个端口的默认协议如图所示，用户可自行更改。

  • SERIAL0 -> USB

  • SERIAL1 -> USART1 (RX/SBUS)

  • SERIAL2 -> USART2（GPS，支持 DMA）

  • SERIAL3 -> USART3（用户，TX 具有 DMA 功能，在 DJI AIR 连接器上）

  • SERIAL4 -> UART4（用户，TX 具有 DMA 功能）

  • SERIAL5 -> UART5（不可用，未引脚引出）

  • SERIAL6 -> USART6（仅 RX，ESC Telem，支持 DMA）

RC 输入

RC 输入配置在 RX1 (UART1_RX) 引脚上。它支持所有串行 RC 协议。

serial1_protocol 默认设置为 "23"：

  • 不支持 PPM。

  • SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX1 引脚，但 SBUS 要求 serial1_options 设置为 "3"。

  • FPort 需要连接 TX1 和 serial7_options 设置为 "7"。

  • 除 RX1 外，CRSF 还需要 TX1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial1_options 为 "0"。

  • SRXL2 需要与 TX1 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial1_options 到 "4"。

任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。

FrSky 遥测技术

FrSky 遥测支持使用任何 UART TX 引脚。要启用 FrSky S.PORT 支持，您需要设置以下参数（以 UART4 为例）

OSD 支持

Mamba MK4 F405Mini 支持内部 OSD，使用的是 OSD_TYPE = 1（MAX7456 驱动器）。

大疆创新视频

提供一个标准的 DJI 视频连接器。设置 OSD_TYPE 根据使用情况，设置为 "3"（MSP）或 "5"（DisplayPort），并设置为 serial3_protocol 也是 "32"（MSP）或 "42"（DisplayPort）。

PWM 输出

Mamba MK4 F405Mini 支持多达 7 路 PWM 输出，所有输出均支持 DShot。电机输出 M1 至 M4 的焊盘位于电机连接器上，具有 BDShot 功能，另外，M7 位于一个单独的焊盘上，用于 LED 灯条或其他 PWM 输出。

PWM 分为 4 组：

  • 组 1 中的 PWM 1、2 （如果用于 GPIO 它们的参考引脚编号分别为 50 和 51)

  • 第 2 组中的 PWM 3、4 （如果用于 GPIO 它们的参考引脚编号分别为 52 和 53)

  • 第 3 组中的 PWM 5、6（如果用于 GPIO 它们的参考引脚编号分别为 54 和 55)

  • 第 4 组中的 PWM 7 (LED)（如果用于 GPIO 其参考引脚编号为 56）

同一组内的通道需要使用相同的输出率。如果一个组中的任何通道使用 DShot，那么该组中的所有通道都需要使用 DShot。通道 1-4 支持双向 DShot。

电池监测

电路板没有内置电流传感器。电压传感器最多可处理 6S 锂聚合物电池。

典型的电池设置参数为

指南针

Mamba MK4 F405Mini 没有内置指南针，但可以使用 SDA 和 SCL 焊盘上的 I2C 连接外部指南针。

RSSI

模拟 RSSI 输入（如使用）、 RSSI_ANA_PIN 应设置为 "12"。

加载固件

可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "MambaF405-2022"。

初始固件加载可通过 DFU 完成，方法是插入 USB 并按下引导加载器按钮。然后使用您喜欢的 DFU 加载工具加载 "with_bl.hex "固件。参见 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件.

加载初始固件后，您可以使用任何 ArduPilot 地面站软件更新固件。以后的更新应使用 *.apj 固件文件。