Holybro KakuteH743-WING¶
规格¶
- 处理器
STM32H743 32 位处理器
AT7456E OSD
- 传感器
ICM42688 Acc/Gyro
BMP280 气压计
- 电源
独立的堆叠式电源和电源监控板，以实现隔离
2S - 8S 锂电池输入电压，带电压监控功能
5V、2A（峰值 3A）BEC，用于接收器、OSD、摄像头、2812 LED 灯条、蜂鸣器、GPS、空速传感器等。
9V/12V、2A（峰值 3A）BEC，用于为视频发射器供电
用于伺服系统的 6V/7.2V、6A（峰值 8A）BEC
3.3V, 1A BEC
- 接口
14 路 PWM 输出（支持 DShot），4 路输出（支持 BiDirDShot）。
1x RC 输入
6 个 UART/串行接口，用于 GPS 和其他外设
2 个 I2C 端口，用于外部罗盘、空速等。
USB-C 端口和启动按钮位于单独的加密狗上，方便使用
可切换 9V/12V VTX 电源
2 路可切换摄像机输入
所有 UARTS 都支持硬件反相。SBUS、SmartPort 和其他反相协议可在任何 UART 上运行，无需 "解反相破解"。
集成式 6S、120A 电池监控器
第二个电池监控器的输入
尺寸和规格
45 毫米 x 30 毫米 x 13.5 毫米
28 克（带 USB 扩展板）
购买地点¶
引脚¶
默认 UART 顺序¶
在上述引脚布局中，UART 的标记为 Rn 和 Tn。Rn 引脚是 UARTn 的接收引脚。Tn 引脚是 UARTn 的发送引脚。
SERIAL0 -> USB
SERIAL1 -> UART7 (TELEM1)（启用 DMA），带 CTS/RTS
SERIAL2 -> UART2 (TELEM2)（启用 DMA）
SERIAL3 -> UART1 (GPS)（启用 DMA）
SERIAL4 -> UASRT3 (GPS2)
SERIAL5 -> UART5（用户）（支持 DMA）
SERIAL6 -> USART6（RX 通常仅为 RC 输入，但在下列情况下可用作普通 UART RX BRD_ALT_CONFIG =1
SERIAL7 -> UART8（用户）（支持 DMA）
所示串行协议为默认设置，但可根据个人喜好进行调整。
伺服/电机输出¶
KakuteH7 支持多达 14 路 PWM 输出。输出 1-10 支持 DShot。输出 1-8 支持 BiDirDshot。
PWM 共分为 5 组：
第 1 组 PWM 1-4
第 2 组 PWM 5,6
第 3 组中的 PWM 7、8
PWM 9、10（第 4 组
第 5 组中的 PWM 11-13
PWM 14（第 6 组
RC 输入¶
默认情况下，RX6（UART6 RX）被映射到定时器输入而非 UART，可用于所有 ArduPilot 支持的接收器协议，但 CRSF/ELRS 和 SRXL2 除外，因为它们需要真正的 UART 连接。不过，FPort 以这种方式连接时，可以提供无遥测的 RC。
为使 Fport、CRSF 和 SRXL2 接收机能够使用 CRSF 和嵌入式遥测功能，还可将 RX6 引脚配置为真正的 UART6 RX 引脚，以便与双向系统一起使用，方法是设置 BRD_ALT_CONFIG 为 "1"，使其成为 SERIAL6 端口的 RX 输入引脚。
有了这个选项、 serial6_protocol 必须设置为 "23"，并且：
不支持 PPM。
SBUS/DSM/SRXL 连接到 RX6 引脚。
FPort 需要通过双向逆变器连接 TX6 和 RX6。参见 FPort 接收器.
除 RX6 外，CRSF 还需要 TX6 连接，并自动提供遥测功能。
SRXL2 需要与 TX6 连接，并自动提供遥测功能。设置 serial6_options 到 "4"。
任何 UART 都可用于 ArduPilot 中的遥控系统连接，并与除 PPM 之外的所有协议兼容。请参见 无线电控制系统 了解详情。
USB 电源¶
连接到 USB 时，标记为 5V 的引脚将获得供电。注意不要使 USB 主机的电流超载。不过，为(飞行)控制器、RX 和 GPS 供电通常在大多数 USB 主机的能力范围之内。
OSD 支持¶
KakuteH7-Wing 支持使用 OSD_TYPE 1（MAX7456 驱动程序）使用其内部 OSD。外部 OSD 支持（如 DJI 或 DisplayPort）使用 UART5 或任何其他免费 UART。请参见 MSP OSD 了解更多信息。
摄像机和 VTX 控制¶
标有 9V 的引脚（可通过电路板背面的跳线选择 9V 或 12V）。
可以使用 ArduPilot 的继电器功能在两个摄像头输入端 C1（默认接通）或 C2 之间，以及 9V 电源引脚的接通（默认）和断开之间进行切换，并将继电器分配给以下设备 RCx_OPTION 打开发射机的开关。
设置 RELAYx_PIN 设置 "82 "用于打开/关闭 9V 电源，设置 "81 "用于控制摄像机开关。然后选择一个 RC 控制通道（Chx）并设置其 RCx_OPTION 到相应的继电器（1-4），您已在上面设置了其引脚参数。
例如，使用通道 10 通过继电器 2 控制摄像机开关：
RELAY2_PIN = "81"
RC10_OPTION = "34"（继电器 2 控制）
备注
为 9V 针脚设置继电器开/高电平将打开该电源。同样，将分配给摄像头的继电器设置为 "开"/"高"，将从摄像头 1 切换到摄像头 2。
CAN¶
KakuteH7-Wing 有一个 CAN 端口（应使用端口 1 参数），可用于连接 CAN 和 DroneCAN 外围设备，如 GPS 和空速传感器。请参见 CAN 总线设置 了解更多设置信息。
电池监控器配置¶
电路板内置电压和电流传感器。电流传感器的读数最高可达 120 安培。电压传感器最多可处理 6S LiPo 电池。
正确的电池设置参数是
启用电池监控器。
BATT_MONITOR =4
然后重新启动。
BATT_VOLT_MULT 18.18
batt_amp_pervlt 36.6
连接 GPS/指南针模块¶
该电路板不包括 GPS 或指南针，因此需要一个 外置 GPS/指南针 必须连接到 GPS/指南针，自主模式才能运行。为 GPS/指南针提供了一个 JST-GH 连接器。
固件¶
该电路板未预装 ArduPilot 固件。请使用此处的说明首次加载 ARduPilot 在没有现有 ArduPilot 固件的电路板上加载固件.
可以找到该电路板的固件 这里 子文件夹中的 "KakuteH7-Wing"。