四通道平面¶
最常见的固定翼飞机是 4 通道飞机。顾名思义，它有 4 个输出通道，分别控制滚转、前平移/俯仰、偏航和油门。
这些是 ArduPlane 的默认输出，因为这是一种常见的设置。它通常被称为 AETR 设置。
警告
在开始设置之前，请将螺旋桨从飞机上卸下。
设置您的飞机¶
设置飞机最重要的一步是要有正确的输入、输出和反向。输入在 RC 输入设置页面.配置完 RC 输入后，再配置输出。
警告
确保 方向 为(飞行)控制器正确设置。如果设置不正确，该设置将失效，飞机可能会在进入任何稳定模式时坠毁。
伺服电缆可以连接到(飞行)控制器的任何输出端，但建议使用下面列出的默认通道 1-4。将 SERVOn_FUNCTION 设置为适当的值。
您可以使用地面站软件（如 Mission Planner 或 QGroundControl）的完整参数列表或输出设置选项卡直接设置参数。在 Mission Planner 中，您可以在 SETUP -> Mandatory Hardware -> Servo Output 页面上进行设置。每个通道都有一个下拉菜单，可用于选择通道的功能。
| 参数 | 价值 | 意义 |
|---|---|---|
| servo1_function | 4 | 副翼 |
| servo2_function | 19 | 升降机 |
| servo3_function | 70 | throttle |
| servo4_function | 21 | 船舵 |
提示
大多数 4 通道飞机使用 Y 型分动器来控制副翼。如果舵机具有相等的行程范围和镜像运动，则效果很好。如果您希望独立设置每个副翼舵机的微调、最大或最小值，则可使用另一个输出（如用于第二个副翼的通道 5）。请确保正确设置该通道的功能 (4)。这一原则适用于任何额外的伺服或电机输出。
伺服功能 & 反转¶
下一步是纠正伺服器反转。连接电池（取下螺旋桨）并打开遥控发射机。使用功能开关或地面站命令切换到 FBWA 模式，并禁用安全开关（如果已安装）。我们使用 FBWA 进行设置，因为它可以防止输入和输出双反。双反会导致正确的手动操作，但在其他飞行模式下会造成危险和不稳定。
当飞机处于水平状态时，舵机应接近其微调（中性）值。移动飞机并保持发射杆居中，同时监控控制面以确定反转是否正确。请参阅下表了解控制面对运动的正确响应。在每种情况下，飞机都应移动其控制面以保持水平并协调转弯。
| 运动 | 行动 |
|---|---|
| 向右滚动平面 | 左副翼上移，右副翼下移 |
| 飞机向左滚动 | 左副翼下移，右副翼上移 |
| 向上俯仰 | 电梯下行 |
| 飞机俯仰 | 电梯上行 |
| 向右滚动平面 | 方向舵左移 |
| 飞机向左滚动 | 方向舵向右移动 |
如果任何控制面没有正确响应，可通过更改相应的 SERVOn_REVERSED 设置（从 0 到 1，或从 1 到 0）来反向输出。
可以在Mission Planner地面站的设置/必选硬件/伺服输出页面上反转输出，只需选中需要反转的通道的复选框即可。这将设置输出的 SERVOn_REVERSED 参数。
备注
KFF_RDDRMIX 不可设为 0（默认值为 0.5），以检查飞机从水平面滚动时 FBWA 中的方向舵运动。如果不希望(飞行)控制器自动耦合方向舵和副翼以协调转弯，则在此设置检查后将其重置为 0。
确认遥控发射机输入¶
在 FBWA 模式下保持飞机水平，并通过移动发射器上的摇杆来指挥以下输入：
| 输入 | 行动 |
|---|---|
| 向右滚动 | 右副翼上移，左副翼下移 |
| 向左滚动 | 左副翼上移，右副翼下移 |
| 前平移/俯仰 | 电梯上行 |
| 前平移/俯仰 | 电梯下行 |
| 向右偏航 | 方向舵向右移动 |
| 向左偏航 | 方向舵左移 |
如果控制面反应不正确，请更改 RCn_reversed 参数（从 0 到 1，或从 1 到 0）。请勿反转发射机上的输出。必须在(飞行)控制器中进行更改！再次检查手动模式下的相同输入。如果一切设置正确，飞机应该差不多可以飞行了。
如果在 MANUAL（手动）模式下，表面随着摇杆的移动向后移动，则相应的 RC 输入应该反转。为此，可在Mission Planner地面站的设置/硬件/无线电校准页面上轻松设置 RCn_REVERSED。每个输入条旁边都有一个 "反向 "复选框。您可以通过选中该复选框来反转正确的参数。但是，如果 无线电遥控校准 如果操作正确，则无需更改 RC 输入反向。
伺服微调¶
切换至手动模式以调整伺服微调值。伺服微调在 SERVOn_TRIM 参数中。
调整微调值，使发射机摇杆居中时伺服器也居中。如果微调值不在 1450 至 1550 PWM 之间，建议进行机械微调。
伺服抛掷¶
最后调整舵机投掷量（每个舵机的运动范围）。这也应在手动模式下进行。
查看飞机附带的说明书，了解建议的抛掷值。这些值通常以控制面后缘靠近机身的移动毫米或英寸为单位。如果没有找到建议的抛掷值，则选择一个不会导致舵机 "结合"（通常表现为舵机失速时发出高音）的抛掷值。
要调整投掷量，请更改 SERVOn_MIN 和 SERVOn_MAX 值。默认值为 1100 至 1900。许多飞机可能需要更多的抛射量。将抛射量改为 1000 至 2000 或更高是正常的。在接近极限值时，请确保舵机仍在运动。
最终设置¶
完成本指南后，进入飞机的最终设置。