精确自动降落¶

在必须严格控制着陆着陆点（即狭窄和/或较短着陆区域）的情况下，耀斑高度和进场速度（以及耀斑持续时间）的精确度必须更高。这就需要使用精确的 GPS（即 RTK GPS 校正（固定基线）由于速度和攻角对机身内气压变化的影响，使用气压计（气压计）或地面测距仪或激光雷达可获得比气压计更精确的高度读数。此外，还建议使用空速传感器来控制进场速度。之前在 "基本自动着陆 "部分讨论的所有基本注意事项也同样适用。

精确高度源¶

普通 GPS 的垂直精度只能达到几米之内。但是，如果使用 RTK 校正 GPS，则可以达到几十厘米的精度。不过，这需要基站或笔记本电脑提供校正数据。参见 RTK GPS 校正（固定基线）了解详情。

要将 GPS 作为高度源而不是 BARO 设置：

EK3_SRC1_POSZ = 3 使用 GPS 而不是气压计测量高度

或者使用向下的激光雷达/测距仪。参见使用测距仪自动着陆 page.

进场空速¶

使用空速传感器对自动着陆有很大帮助。使用空速传感器时，着陆进场速度（从滑行斜坡下来的速度）由以下参数控制 TECS_LAND_ARSPD 参数，单位为米/秒。

您需要为 TECS_LAND_ARSPD 即高于飞机的失速速度，但又要足够低，以便飞机能够在合理的距离内降低高度并着陆。请注意，由于失速速度取决于飞机的重量，因此如果飞机重量发生较大变化（如增加电池或相机），则需要调整着陆速度。

"这款" LAND_WIND_COMP 参数控制着陆时使用顶风补偿的程度。逆风速度分量乘以该参数后，将添加到 TECS_LAND_ARSPD 值。设置为 0 则禁用。

备注

目标着陆空速值仍限于低于最大风速.

为了进一步改善着陆效果，您可以使用 "预闪 "功能，在 "闪 "之前降低空速。通过设置土地_PF_ALT 或 LAND_PF_SEC 或在固定高度进入预炫目状态，或在估计的距地面秒数（根据您当前的速度）进入预炫目状态。一旦触发预炫目，所需的空速将变为 LAND_PF_ARSPD.该值应小于 TECS_LAND_ARSPD 但大于失速速度。这在有反推力的情况下特别有用。不过，有些飞机可以应对失速着陆，因此将其设置为极低的数字（1）将会告诉飞机在扩翼前尽可能多地放掉空速。

控制方法¶

在着陆过程中，(飞行)控制器需要平衡所要求的空速（由 TECS_LAND_ARSPD）以及要求的滑行斜率和着陆位置（由最终进场航点和最终着陆点设置）。默认配置会尽量平衡这两项要求，但对于某些飞机，您可能希望优先考虑其中一项。

空速控制与高度控制的优先级使用 tecs_land_spdwgt 参数。数值为 1（默认值）意味着两者之间的平衡。数值接近 2 时，空速优先，数值接近 0 时，高度控制优先。例如，如果您的着陆速度接近失速速度，您可能希望优先考虑空速控制。为此，您应该设置 tecs_land_spdwgt 为接近 2 的值，如 1.9。

如果您想要的是着陆位置的精确度，那么您应该设置 tecs_land_spdwgt 到一个较低的数字，如 0.2 或甚至 0.0。在这种情况下，飞机仍将尝试使用油门达到目标着陆空速，但不会尝试使用俯仰来控制空速。

如果要降落滑翔机（或任何不带发动机的飞机），则应设置 tecs_land_spdwgt 调至 2.0，这样就可以优先考虑空速，并使用螺距来控制空速。

在大多数情况下，-1 的值效果最好。这个特殊值会在着陆时自动调整数值，使其与正常值相差不大。 TECS_SPDWEIGHT 在着陆时，空速值降至零。因此，在进近过程中，您可以在空中保持良好的空速，但在着陆时，重点在于更准确地着陆。

确定最大滑翔斜角¶

对于陡坡着陆进近来说，限制因素是您能在多大程度上保持所需的空速。这取决于飞机产生反推力的能力（发动机+螺旋桨推力或空气制动阻力）（如果使用）以及飞机减速的阻力（飞机质量）。在许多情况下，极度陡峭是不必要的，但也是可能的。如果使用超大型发动机和轻型飞机，陡度可以达到 60 度。

要确定最陡的接近角，请设置 TECS_APPR_SMAX 非常高，以免限制您（例如 99）。接下来，计划一次比正常进近更陡的飞行任务（尝试 15 度，然后再往上升）。在进场时注意空速--飞机应能保持 TECS_LAND_ARSPD 不超过可用反向油门范围的 75%。否则，对于飞机的负推力-质量比来说，你的油门就会太陡。

提示

请记住，无论您确定的最大值是多少，在所有风况下都可能无法接受。最好稍微保守一点，以保持可重复性。

自动襟翼也可用于较陡的进路。

设置预闪¶

安装了测距仪或精确的全球定位系统和空速传感器后，我们就可以设置预炫目点，因为我们将获得精确的空速和高度读数。

这样我们就能很好地了解最终耀斑的动量和稳定的 "初始条件"。设置土地_PF_ALT (和/或 LAND_PF_SEC)到一个相当高的位置（例如 10 米），然后在此基础上进行调整。下一步设置 LAND_PF_ARSPD 到略高于失速速度的值。

何时土地_PF_ALT 空速需求将立即从 TECS_LAND_ARSPD 至 LAND_PF_ARSPD.

如果使用反向推力，这将导致它踩下制动器（参见反向推力设置)，使空速迅速降低到所需空速，否则应计划好空速降低所需的时间/距离。

诀窍在于设置土地_PF_ALT 的高度，从而达到 LAND_PF_ARSPD 在空地 (设置在较低的高度--约 1 或 2 米）。

例如 TECS_LAND_ARSPD = 15, LAND_PF_ARSPD = 12, 土地_PF_ALT = 12, 空地 = 2.根据您的坡度、飞机质量和发动机+螺旋桨推力能力，您希望飞机在下降 10 米至 2 米的过程中从 15 米/秒的空速减速至 12 米/秒的空速。这些都是需要调整的关键参数，以确保在 2 米高度以下平稳、缓慢地展开。

照明弹¶

现在，您以稳定和可预测的空速开始耀斑，就更容易控制照明弹.如果您已经调整了无反向推力自动着陆的耀斑，则需要重新调整。您会发现自己的进场速度慢了很多，调整起来也更容易了。之前必须进行的调整和妥协也变得更容易处理。

确定飞机的实际失速速度¶

除非您真的知道自己在做什么，否则很难估算失速速度。传统上，要确定这一真实值，您需要慢慢降低空速，直到失速为止，但这样做会带来一个令人讨厌的问题，那就是失速的飞机会从空中掉下来。

与土地_PF_ALT 和 LAND_PF_ARSPD 您可以检查离地面更低的失速速度。要知道失速时的确切空速，请查看数据闪存日志 (*.bin 通过比较实际滚转（CTUN.Roll）和期望滚转（CTUN.NavPitch）之间的偏差，当您的机翼失去升力并下降时，您就可以在 SD 卡上查看空速（ARSP.Airspeed）。