DroneCAN 串行直通车

通常情况下，AP 外围设备上的任何串行端口（如 DroneCAN 适配器节点 将预先配置特定外设（如 GPS 或测距仪），使其连接到一个或多个 UART。

不过，V4.5 及更高版本的固件增加了向定义了串行端口的 DrooneCAN 外围设备双向传递数据的功能。

最多可将三个端口从外设映射到载具中，并使用 ArduPilot 参数对其波特率和协议进行编程：

• 首先，必须将 CAN 端口驱动程序设置为 "DroneCAN "协议。

• 其次，驾驶员 CAN_Dx_UC_SER_EN 必须设置为 "1 "才能启用此功能。可能需要重新启动才能显示和设置以下参数。请注意，每个驱动程序最多可启用 3 个串行端口。以下仅列出第一个端口 (1) 的参数：

• CAN_D1_UC_S1_NOD:串行端口的 CAN 远程节点编号。请参阅下文 "设置节点编号 "部分。

• can_d1_uc_s1_idx:外设串行端口索引，适用于以下参数。这将选择外设的 SERIALx 及其相应的 UART。请查阅外设规格或其 "hwdef.dat "文件 这里 来确定其索引。

• can_d1_uc_s1_bd:端口的波特率

• can_d1_uc_s1_pro:设备/与其 UART 连接的端口协议。

设置节点编号

DroneCAN 外围设备通常会获得 ArduPilot 自动分配的 CAN 总线节点编号。对于大多数外设设置，用户无需了解该节点编号（移动基线配置中的两个 DroneCAN GPS 除外）。但是，对于串行直通，则需要确定该节点号并将其置于 CAN_Dx_UC_S1_NOD 参数，以使通信正常进行。

用户可以连接 DroneCAN 设备，并通过以下方式查询其节点编号 Mission Planner地面站 或 DroneCAN GUI.建议同时更改外设的 CAN_NODE 将外设上的参数从 "0 "改为 ArduPilot 指定的参数，以防止其在后续系统重新配置时发生变化，并使 ArduPilot 设置的值失效。 CAN_Dx_UC_S1_NOD 参数。