电永磁机械手(OpenGrab EPM v3)¶
本文将介绍如何使用 电永磁机械手(OpenGrab EPM v3) 使用 ArduPilot。
概述¶
"这款" OpenGrab EPM v3 (来自 NicaDrone.com)是一款小型(小于 4 厘米 x 4 厘米 x 2 厘米)电磁永磁抓取器,能够承受 200N 的力,这意味着它可以安全地抓取约 15 公斤的货物。货物的抓取和释放是通过向电磁铁发送一个短脉冲,使其磁场反转来实现的。它能抓取的物体必须是金属的,或具有以下特征 方形薄钢靶 附属于它们。
该装置接受标准 PWM 伺服输入或 DroneCAN,使用 5V 电源。仅在第一次抓取或释放货物时的约 1 秒钟内需要大量电力。
实用链接¶
通过 DroneCAN 连接到 Pixhawk¶
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备注
当 EPM 的电压降至 5V 以下时,EPM 将进入低功耗模式。降低开关速度,防止电源轨崩溃。
当 Vin 下降到 4.5V 以下时,绿色状态 LED 将快速闪烁,表明出现错误。
Pixhawk DroneCAN 连接器的电源轨电压为 5V。
建议使用外部电源为 EPM 供电(见上图)。
需要 EPM DroneCAN 电缆套件。 Clickmate -> DF13.
DroneCAN 需要端接,端接器包含在 DroneCAN 电缆套装中。
参数设置¶
您需要启用 DroneCAN。您需要启用 DroneCAN。 DroneCAN 设置页面在这里.您还可以检查以下参数的配置 GRIP_CAN_ID 和 GRIP_TYPE 来设置机械手 ID 和类型。
保存配置并重新启动电路板。大约 5 秒钟后,EPM 上的红色 CAN LED 开始闪烁。这表明正在接收 CAN 帧。
设置 CH7_OPT:通道 7 选项 = 19(EPM)(可能使用通道 7 - 12)
全部完成!可以通过通道 7 或自动任务或 MAVLink 命令控制 EPM。
通过 PWM 接头连接 Pixhawk¶
将 EPM 与 Pixhawk 连接的方法与 伺服器.
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参数设置¶
设置 CH7_OPT:通道 7 选项 = 19(EPM)(可能使用通道 7 - 12)。
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全部完成。可通过通道 7 或自动任务或 MAVLink 命令控制 EPM。
载具任务¶
添加一个 Do Gripper 指挥你的任务。
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磁干扰和电路板电压检查¶
EPM 可能会产生磁干扰,特别是在抓取或释放货物时,或者在没有货物的情况下处于 "开启 "状态时。在 10 厘米的距离内磁场干扰很小
强烈建议在安装位置距离飞行计算机 10 厘米以内时测试 EPM 对罗盘的影响。
通过连接Mission Planner地面站,可以实时测试 EPM 对罗盘的影响。进入 "飞行数据 "屏幕,点击底部中间的 "调整 "复选框。双击右上方出现的图表,在出现 "Graph This(此图表)"窗口时选择 "magfield(磁场)"。
打开和关闭 EPM,确保磁场长度的变化不超过 10%。
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