机器人伺服系统

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Robotis Dynamixel 伺服器是相对昂贵的高端 "智能执行器"，一旦连接到(飞行)控制器的串行端口，就可由 ArduPilot 控制。

Robotis 伺服器使用"机器人协议 2.0 版支持 "半双工异步串行通信"。请在每个伺服系统的 "硬件/软件规格 "部分查找 "半双工异步串行通信"。支持 XM430-W350-T 尤其是 ArduPilot。

备注

Copter-4.0、Plane-3.10 和 Rover-3.5（或更高版本）均支持这些伺服器

购买地点

配置伺服器

需要使用 R+ Manager 配置工具设置每个伺服的 ID。

动态影像向导 2.0 是最新的 Dynamixel 配置工具，支持 Windows / Linux / Mac OSX。

  • 打开 robotis.us/roboplus2 在网站的 "R+ Manager 2.0 "行，下载并安装 "2.0.1 Windows (exe)

  • 如图所示，将 U2D2 安装到舵机上。 在线手册

  • 启动 R+ 管理器，连接到相应的 COM 端口，并将每个伺服的 ID 设置为 1 至 16 之间的数值。为每个伺服选择的数字应与用于配置和控制伺服的伺服编号一致。例如，如果 ID 设置为 "9"，则 SERVO9_MIN, SERVO9_MAX, servo9_function等参数将用于配置伺服系统。

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连接和配置

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  • 将一个舵机连接到(飞行)控制器上的任意串行端口。本例中使用的是 SERIAL4，但任何串行端口都可以使用

  • 如上图所示，应通过菊花链将其他伺服器连接到第一个伺服器上

  • 在(飞行)控制器上设置以下参数

使用Mission Planner地面站进行测试

Mission Planner地面站的 "飞行数据 "屏幕右下方有一个 "舵机 "选项卡，可用于测试舵机是否正确移动。

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