环形模式

圆形模式类似于 莱特但并不试图保持位置。这主要是作为一种初始故障安全模式，允许飞行器转向，以便重新获得无线电控制信号和飞行员控制权。参见 故障安全文件 了解更多信息。

圆周模式是一种非常保守的模式，不依赖 GPS 定位，因为 GPS 失效时才会使用这种模式。它会绕一个大圈，倾斜角度设置为 ROLL_LIMIT_DEG 除以 3，以确保飞机在没有 GPS 速度数据进行加速度计校正的情况下也能保持稳定。这就是圆半径如此之大的原因。

盘旋模式使用油门和俯仰控制，将高度保持在开始盘旋的高度。