蓝牙遥测无线电

蓝牙数据链路，如 HC-06 模块 可用于将 Pixhawk（或其他控制器）连接到支持蓝牙的 PC 或安卓地面站，最远距离可达 50 米。

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连接(飞行)控制器

蓝牙数据链配有 DF13 6 针和 6 对 5 针连接器，可轻松连接到 Pixhawk Telem1 或 APM2.x 的 Telem 端口。请注意，对于 Pixhawk，虽然推荐使用 Telem1，但 Telem2 或甚至串行 4/5 也可以使用。

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连接蓝牙数据链路后，即可为电路板供电。在使用连接到(飞行)控制器的蓝牙模块时，可以使用 USB 连接的电源，因为 USB 连接可以提供足够的电源，但必须使用带微型或迷你 USB 的壁挂式线缆）。

蓝牙数据链路的 LED 指示灯：

  • 红色 LED 以 1 赫兹的频率闪烁：设备正在工作，未连接

  • 红色 LED 灯以 0.5z 闪烁： 配对

  • 红色 LED 固态：已连接

连接Mission Planner地面站的快速入门

如果您熟悉蓝牙，请搜索蓝牙设备 HC-05 或 6（有些可能还有 Linvor），与设备配对（代码 1234 或 0000），检查其属性并查看服务选项卡。在设备管理器（Windows）中查看，确保有一个蓝牙通信端口，并在通信端口属性中将波特率设为 57600（注意通信端口号）。

备注

为与Mission Planner地面站一起使用，请在 "配置/调整 "选项卡上确保并取消勾选复选框 USB 连接时重置:

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蓝牙模块的默认波特率为 57600（大多数其他模块为 9600），请确保连接时波特率为 57600，并且是在设备管理器中看到的新通信端口。

使用蓝牙启动 PixHawk 或 APM 时，未连接时模块的红色 LED 灯将以 1 赫兹的频率闪烁。配对时会以 0.5 Hz 的频率闪烁，连接时会稳定亮起。

这样就完成了！现在您可以在大约 50 米的范围内使用蓝牙遥测功能。(根据您所在地区的背景噪声和条件，距离可能会有所不同）

如果您在连接时遇到问题，或者您对蓝牙不太了解，或者您想更改默认波特率或设备名称，请阅读下面的步骤。

详细连接Mission Planner地面站

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许多个人电脑和笔记本电脑都内置了蓝牙适配器，如果没有，您可以使用通用的 USB 蓝牙加密狗（如上图），或使用额外的蓝牙数据链路，通过蓝牙设备连接。 FTDI 电缆.

首先确保(飞行)控制器电源已打开，电脑的蓝牙加密狗已插入并安装，然后点击 Windows 任务栏右下角的向上小三角（又称 "显示隐藏图标"）。

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应该会出现 "隐藏图标框"。用鼠标右键单击蓝牙图标，选择 "显示蓝牙设备"。

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Windows 会弹出设备框。任何已通过蓝牙连接的设备都会出现在这个框中。如果之前未连接过任何蓝牙设备，则此框为空。选择 "添加设备"。

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Windows 会为您搜索 BT 设备。如果您打开了任何 BT 设备，它们将显示在这里（比如您的手机），请忽略任何其他设备并选择 HC-05 或 HC-06 （或 Linvor）。

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使用设备代码选择配平。

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输入设备代码（1234 或 0000），这是默认代码。

./_images/pin.png

配对成功后，右键单击设备并选择 "属性"，选中通信端口 SPP 复选框（同时注意通信端口号）。

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在设备管理器中选择通讯端口

选择上一步中提到的通讯端口。

右击并选择 "属性

将波特率改为 57600

再次启动Mission Planner地面站，转到 "配置/飞行稳定调整 "选项卡，确保勾选 "USB 连接时重置 "复选框。

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现在，您的蓝牙设备应该已经准备就绪，您可以以 57600 的正确波特率连接到正确的端口（红色 LED 灯稳定亮起且不闪烁）。

从安卓地面站连接

这些说明将向您介绍如何使用蓝牙模块从在 NExus 7 平板电脑上运行的 AndroPilot 或 DroidPlanner 2 连接到载具。

打开安卓设备的设置程序，打开蓝牙连接（通常是向右滑动滑块）。在同一设置界面点击 "蓝牙"，这时会出现可用设备列表

给载具通电，"HC-06 "设备就会出现。点击它并输入 "1234 "或 "0000 "作为与设备配对的 PIN 码，然后选择确定。

设备将出现在 "已配对设备 "下

如果使用 DroidPlanner：

  • 打开 Droid Planner 设置，选择遥测连接类型，蓝牙。

  • 在 DroidPlanner 主界面中，选择 "连接"，然后选择已配对的蓝牙设备。

如果使用 AndroPilot

  • 屏幕上会出现一个 "蓝牙 "按钮，点击它

当实时数据出现在屏幕上时，您就可以开始任务规划了。

如何更改波特率、设备名称和设备密码

您需要一根 FTDI 转 USB 电缆来更改设备的任何配置（不提供）。这仅供参考，为您提供方便！

要更改上述内容，您需要一个 "终端 "模拟器程序。您不能使用 "Putty"（一种流行的串行端口工具），因为它不接受 "行 "命令。蓝牙模块以每秒一次的速度读取输入内容，因此您必须使用一个仿真器，允许您在点击 "发送 "之前输入整行内容。如果你熟悉 Arduino IDE，可以使用它向 COM 端口发送命令。我使用的是 "Advanced Serial Port Terminal"（高级串行端口终端），但任何终端仿真器都可以让你在点击发送之前输入一行文本，效果也不错。

更改波特率

命令 AT+BAUD 后的索引与下列波特率相对应：

1--1200bps

2--2400bps

3--4800bps

4--9600bps

5--19200bps

6--38400bps

7--57600bps

8--115200bps

还有其他波特率。警告！除非你有特殊的快速 UART 芯片，否则不要设置这些波特率。如果不知道，请不要使用这些波特率，它们超出了标准 PC UART 的速度，一旦设置，就会中断与设备的通信，此后只能使用高速 UART 与设备联系。(这些仅供参考）

9-230400bps

A--460800bps

B--921600bps

C-1382400bps

波特率的更改在命令发送后立即生效。因此，如果要继续配置蓝牙模块，就需要将终端程序的波特率设置为蓝牙使用的新波特率。要进行测试，请再次发送 AT，您应该会收到 "OK

更改设备名称

本示例演示如何将蓝牙模块更名为 ArduPilot：在终端程序中发送命令（区分大小写）：

AT+NAMEArduPilot

蓝牙应该会回复：

OKsetname

更改设备密码

下面的示例显示了如何将配对代码更改为 5566 在终端程序中，发送命令（区分大小写）：

AT+PIN5566

蓝牙应该会回复：

OKsetPIN

故障排除

您可以通过从 TX 到 RX 的环回测试设备。

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打开终端程序，选择正确的通讯端口，然后在终端中键入任何你想输入的内容。如果显示测试结果，则说明设备工作正常。如果您没有看到键入的文本，而且您选择了正确的通讯端口，设备也已配对和连接（红色 LED 灯亮而不闪），那么您的设备可能有问题。

规格

尺寸：1.4 英寸 x 0.6 英寸 x 0.17 英寸

重量 9.6 克（0.3 盎司）

工作电压：3.6 至 6 V

输入/输出电平：3.3 V

典型 -80dBm 灵敏度

高达 +4dBm 的射频发射功率

UART 接口，波特率可编程

默认波特率：57600

支持波特率1200, 2400, 4800, 9600, 19200,38400, 57600, 115200, 230400, 460800

配对代码1234 或 0000

默认情况下，自动连接到最后接通电源的设备

允许配对设备以默认方式连接

集成天线

范围： 50 米50 m