垂直起降参数设置

所有 QuadPlane 专用参数均以 "Q_"开头。这些参数与相应的 Copter 参数非常相似，因此如果您熟悉这些参数，就会发现设置 QuadPlane 非常简单。

关键参数

  • 要启用 QuadPlane 功能，需要设置 Q_ENABLE 参数为 1，然后刷新参数列表

  • "这款" Q_M_PWM_MIN 和 Q_M_PWM_MAX 用于设置 VTOL 电机 (MOTORx) PWM 范围的参数以及用于驱动这些电机的输出的 SERVOx_MIN/MAX 参数将被忽略。需要将这些参数设置为电调所期望的范围。

  • 最关键的调整参数是 Q_A_RAT_RLL_P 和 Q_A_RAT_PIT_P.默认值为 0.25，但您可能会发现垂直起降需要更大的值。

  • "这款" Q_M_SPIN_ARM 该参数对于在四通道模式下获得正确的电机输出水平非常重要

  • 建议设置 装甲骑兵 到 2，以便解除方向舵。或者您也可以 手册 作为可用的飞行模式之一（因为这会关闭四轴发动机）。飞行时请注意不要猛打左舵和将油门调至零，否则会有关闭马达的风险。

  • 默认值 调度循环速率 为 300（赫兹）。大多数垂直起降飞行器并不需要将其调高。一些非常小的飞行器（1 千克）可能会从设置为 400 赫兹中受益。对于较重的飞行器，较高的惯性会导致较低的有效控制响应速度，因此它们无法从较高的循环速率中获益。在这些载具中，提高到 300 以上只会导致日志文件增大。

  • 在 VTOL 模式中，俯仰和滚动限制由以下两个较小的参数控制 Q_ANGLE_MAX或固定翼限制 (ptch_lim_max_deg, ptch_lim_min_deg和 :ref:` ROLL_LIMIT_DEG<ROLL_LIMIT_DEG>`)，但只符合 "ROLL_LIMIT_DEG<ROLL_LIMIT_DEG>"。 Q_ANGLE_MAX 可通过 Q_OPTIONS 位 14.

返回行为设置指南：

虽然有许多参数可以设置各种原点返航模式/行为的距离和高度（请参阅 "故障保护 "一栏），但这些参数都是不可靠的。 驾驶垂直起降固定翼飞行器 和 QRTL 和 RTL 模式)，这是一份基本行为的快速设置指南。

RTL 模式

是一种固定翼返航模式，通常会飞回原点并在原地徘徊，但也可以选择执行自动任务序列，通常由用户设置，使飞行器在固定翼模式下降落在原地。

如果从 VTOL 飞行输入，还可以通过 Q_RTL_MODE 参数。

QRTL 模式

在离家较近的地方运行时，是 VTOL 返回并在家中着陆，但在离家较远的地方将切换到固定翼飞行，直到回到离家较近的地方，然后过渡回 VTOL 并在家中着陆。除非飞行员中断，否则 QRTL 模式始终会导致 VTOL 在原地着陆。

遥控故障安全

失去遥控连接后，可以切换到返回飞行模式或其他几种行为。

设置

1.如果丢失 RC 链接的时间超过 fs_long_timeout 固定翼飞行装置 FS_LONG_ACTN 值，以获得各种行为选项：

  • 0"：在自动模式下不执行任何操作，否则切换到 RTL 模式（见下文 #3,4）

  • 1"：切换至 RTL 模式（见下文 #3,4）

  • "2" : 切断油门，在 FWBA 模式下滑行

  • "3"：展开降落伞（假设已安装）。

  • 4"：切换到自动模式，按当前任务序列指针执行任务

  1. 如果丢失 RC 链接的时间超过 fs_long_timeout 在 VTOL 飞行中，您将立即 QLAND，除非您选择以下可选行为：

  • 设置 Q_OPTIONS 位切换到 QRTL 模式。(见下文 #5）

  • 设置 Q_OPTIONS 位 20 将切换到 RTL 模式（见下文 #3,4）。如果设置了上述第 5 位，则将忽略该位，取而代之的是该选项位。

  1. 当您切换到 RTL 时（由于手动模式更改或故障安全操作），您是否希望执行自动着陆序列（不需要实际的着陆命令，如果希望执行其他操作），而不是返回并在原点附近位置悬停？

  1. 如果在 VTOL 模式下切换到 RTL（由于手动模式更改或故障安全操作），则设置为 Q_RTL_MODE 参数值来确定行为：

  • 0"：切换到正常 RTL 模式，过渡到固定翼模式（见上文 #3）。

  • "1"：转换为固定翼，飞向原点，接近原点时转回 VTOL 模式，飞到原点上空，转换为 QLAND 模式，然后以 VTOL 模式在原点着陆。

  • 2"：过渡到固定翼模式，飞向原点，在原点附近向下位置悬停至一定高度，迎风转弯，过渡回 VTOL 模式并移至原点上空，切换到 QLAND 模式并以 VTOL 模式在原点着陆

  • "3"：切换到 QRTL：过渡到固定翼，对原点进行包括 "空中制动 "在内的特殊进场，过渡回 VTOL 模式，移动到原点上空，切换到 QLAND 并以 VTOL 模式在原点着陆。

  1. 切换到 QRTL 时，默认行为是在 VTOL 状态下过渡到固定翼（假定您在 VTOL 飞行状态下已不接近原点），飞回原点，然后在接近原点时切换回 VTOL，在原点上空切换到 QLAND，并在原点着陆（请参阅 "切换到 QRTL"）。 QRTL 模式 更多信息）。在以下情况下，您可以禁用固定翼进场，仅使用 VTOL 模式返航和着陆 Q_OPTIONS 第 16 位已设置。

Q_OPTIONS

此外，QuadPlane 的行为还可以通过设置 Q_OPTIONS 位掩码参数（默认情况下不设置任何位）：

  • 如果设置了第 0 (+1) 位，将强制从 VTOL 模式过渡到 Plane 模式，在过渡期间保持机翼水平，不使用 VTOL 发动机开始爬升（如在 VTOL 起飞后向更高航点执行任务）。

  • 位 1 (+2) 设置后，对于只能发送 TAKEOFF 而非单独 VTOL_TAKEOFF 任务指令的地面站，将使用固定翼起飞而非 VTOL 起飞。否则，QuadPlane 将在发送 TAKEOFF 任务指令时使用 VTOL 起飞。

  • 如果设置了第 2 位（+4），对于只能发送 LAND 而不是单独的 VTOL_LAND 任务指令的地面站，将使用固定翼着陆而不是 VTOL 着陆。否则，QuadPlane 将使用 VTOL_LAND 来发送 LAND 任务指令。

  • 如果设置了第 3 位（+8），则 VTOL_TAKEOFF 任务的起飞高度将按照Mission Planner地面站中的设置（即相对于原点/绝对 {ASL}/地形 {AGL}）来解释。否则，它将相对于起飞点的高度（AGL）。

  • 如果设置了第 4 位（+16）"始终使用 FW 螺旋式进近"，那么在 VTOL_LAND 任务指令期间，它将保持飞机模式，并继续前往着陆位置，爬升或下降到 VTOL_LAND 航点中设置的高度，而不是过渡到 VTOL 飞行并进行 VTOL 着陆。当飞行高度在 q_fw_lnd_apr_rad 当飞机到达着陆点时，它将执行 LOITER_TO_ALT，完成爬升或下降到航点设定的高度，然后迎风转入 VTOL 模式，前往着陆点并着陆。否则，将执行标准的 VTOL_LAND。参见 垂直起降自动飞行任务 了解更多信息。

  • 如果设置了第 5 位（+32），在 VTOL 模式下将用 QRTL 代替 QLAND 进行故障安全操作。请参阅《飞行任务》中的 "无线电和油门故障安全 "部分。 驾驶垂直起降固定翼飞行器 了解更多信息。

  • 如果设置了第 6 位（+64），即使在 MANUAL（手动）模式下也将执行 ICE 空闲调速器。

  • 如果设置了第 7 位（+128），将强制 QASSIST 在 VTOL 模式下始终处于激活状态。参见 辅助固定翼飞行.

  • 第 8 位（+256），如果设置，QASSIST 将只影响 VTOL 电机。如果未设置，QAssist 也将使用飞行表面来稳定（"......"）。辅助固定翼飞行 ).

  • 如果设置了第 9 位（+512），则将启用 AirMode (空气模式），如果通过 RC 开关上膛。参见 辅助功能 选项值 41。自 4.2 版起，该功能已被弃用。请参阅 辅助功能

  • 如果设置了第 10 位（+1024），将允许倾斜舵机在矢量倾斜设置中随舵机输入移动，同时撤膛以确定运动范围。

  • 如果设置了第 11 位（+2048），则会将 VTOL 发动机的启动延迟至上膛后 2 秒。

  • 第 12 位（+4096），如果设置，则在使用合成空速时禁用基于速度的 Qassist 功能

  • 如果设置了第 13 位（+8192），将禁用地面效应压力造成的气压补偿

  • 第 14 位（+16384），如果设置，则忽略 Q 模式中的前向飞行角度限制，否则 ptch_lim_max_deg, ptch_lim_min_deg和 ROLL_LIMIT_DEG 可以限制 Q_ANGLE_MAX 在 VTOL 模式下。

  • 如果设置了第 15 位（+32768），将允许飞行员在 VTOL 自动着陆阶段控制下降，类似于 QHOVER 或 QLOITER 期间的油门杆动作。不过，只有在下降过程中至少一次将油门杆抬高到 70% 以上时，该功能才会激活。

  • 如果设置了第 16 位（+65536），则在 QRTL 模式和 VTOL_LANDING 任务项目中将禁用固定翼进场，请参阅本章的混合 RTL 模式部分。 驾驶垂直起降固定翼飞行器 了解这种混合着陆方式的详情。

  • 如果设置了第 17 位（+131072），则将在 VTOL 自动降落阶段启用飞行员水平重新定位功能，并在此过程中暂时停止下降。

  • 如果设置了第 18 位（+262144），则只允许在 VTOL 和自动模式下启动。这可用于尾随者，防止在固定翼模式下以 VTOL 姿态进行上膛，以防倾覆。对于 "自动 "模式，WP 必须在 VTOL 起飞时才能使用该选项进行上膛。

  • 如果设置了第 19 位（+524288），将允许在下列情况下强制将 VTOL 转换为固定翼 Q_TRANS_FAIL 不为零且超过该值，并且如果空速大于 最小风量那么将立即完成向固定翼飞机的过渡，而不是采取"...... "的方式。 q_trans_fail_act 行动。参见 过渡.

  • 如果设置了第 20 位（+1048576），则会覆盖第 5 位（如果设置了），并在 VTOL 模式下强制在 RC 故障保护器上执行 RTL。这在不希望使用 QLAND 或 QRTL 的水上操作中非常有用。

  • 如果设置了第 21 位（+2097152），则在 FW 模式（手动模式除外）下解除警报时，倾斜电机会向上倾斜，以防止地面撞击。

可以修改行为，也可以通过 Q_RTL_MODE 和 Q_GUIDED_MODE 参数

警告

如果您设置 初始模式 在上膛前切换到 VTOL 模式，然后再切换到固定翼模式（手动/自动/训练模式除外），这样实际上就进入了 VTOL 过渡模式。

备注

QuadPlane 代码需要 GPS 锁定才能正常运行。这是从飞机代码中继承下来的，如果没有 GPS 锁定，飞机代码将禁用惯性估算姿态和位置。不要尝试在室内驾驶 QuadPlane。它不会飞得很好!!!!