垂直起降飞行模式

QuadPlane 代码基于 Plane 主固件，但增加了 6 种模式。其中大部分与同等的 Copter 模式相同：

• QSTABILIZE（模式 17）
• QHOVER （模式 18）
• QLOITER （模式 19）
• QLAND （模式 20）
• QRTL （模式 21）
• QAUTOTUNE（模式 22）
• QACRO（模式 23）
• LOITER 至 QLAND（模式 25）
• 空气模式**

** 实际上不是飞行模式，而是 QACRO 和 QSTABILIZE 的功能

备注

RTL 模式的行为可能与普通固定翼 RTL 不同，这取决于 Q_RTL_MODE 参数。参见 混合 RTL.

提示

您可能需要设置 FLTMODE* 如果您的 GCS 还不了解这些数值，请将这些额外模式的参数设置为数值。

如果您熟悉等效 Copter 飞行模式，那么在驾驶 QuadPlane 时就会得心应手。在固定翼和垂直起降飞行之间的转换过程中，最明显的不同之处在于 这里.

提示

油门通道参数与 Copter 也有不同：用 THR_DZ 在设置死区时，QuadPlane 使用 RCn_DZ（其中 n 是映射到节流阀输入的通道）。油门通道死区的默认值为 60（+/- 6%）。如果您的 QuadPlane 在 QSTABILIZE 中没有悬停在摇杆中段（+/- 6%），则需要使用以下方法将其对中 Q_M_THST_HOVER 来设置在 QSTABILIZE 模式下应用于中杆的油门百分比，以便切换到 QHOVER 或 QLOITER 模式时不会导致高度变化。该值可在 QLOITER 和 QHOVER 模式下自动学习和应用，方法是启用 q_m_hover_learn.

提示

由于垂直起降固定翼飞行器的表面积比大多数科普特飞机大得多，因此在尾风中悬停或位置悬停对稳定性是一个挑战。一般来说，机头朝向风向悬停或徘徊的效果更好，参见 风化.

备注

QLOITER 模式中的着陆检测逻辑不如 Copter 模式中的着陆检测逻辑复杂，因此如果您在 QLOITER 模式下着陆时 GPS 发生移动，那么飞机在与地面接触时可能会试图保持位置而翻转。建议您在着陆后切换到 QHOVER 或 QSTABILIZE 模式，因为这些模式不受 GPS 移动的影响。

应避免的飞行模式

四旋翼飞机的垂直升力和固定翼控制具有关联性，这意味着(飞行)控制器始终需要了解飞行员在速度和姿态方面的意图。因此，您应避免在垂直起降固定翼飞行器上使用以下飞行模式：

• ACRO

• 稳定

• 培训

这些模式存在问题，因为飞行员的操纵杆输入不足以告诉(飞行)控制器飞机需要什么姿态或爬升率，因此在这些模式下，四飞机逻辑不会启动四发动机。这些模式也会给日志分析带来困难。请使用 "FBWA "模式而不是 "稳定 "模式进行手动飞行。

将来我们可能会添加在这些模式下使用四电机的方法，但现在请避免使用。

另一种禁用四马达的模式是手动模式。该模式在固定翼飞行中检查飞机修整或飞机滑行时仍然有用。