ACRO 模式

ACRO（杂技模式）是专为高级用户设计的模式，提供基于速率的稳定，并可选择姿态锁定。对于那些想在飞行中更用力地推动飞机的人来说，这是一个不错的选择。 飞越大西洋（FBWA） 或 稳定 模式，而无需在 手册.该模式适用于翻滚、绕圈和其他基本特技飞行动作，或者您只想使用 "轨迹 "手动飞行模式。

备注

默认情况下，YAW 轴不启用速率稳定功能。设置 启用偏航速率 = 1 以启用偏航轴速率稳定。请小心操作，因为这将导致无法仅靠副翼转弯，还需要使用方向舵才能转弯。此外，如果飞机没有偏航控制，则不要启用此功能。

要使用该模式，您需要设置 ACRO_YAW_RATE (如果使用偏航率控制器）、 ACRO_ROLL_RATE 和 螺距速率.这些默认值为 180 度/秒（偏航为 0，即无限制。不过，要使偏航轴上的自动调整功能正常工作，必须将其设置为非零值。建议设置为 90 度/秒），并控制飞机对每个轴的响应速度。此外，还需要对飞机进行良好的调试（参见 飞行稳定调整快速入门)

在 ACRO 模式下飞行时，如果没有操纵杆输入，飞机会抵制对现有姿态的改变。因此，如果您将飞机翻滚至 30 度倾角，俯仰角为 10 度，然后松开操纵杆，飞机应在短期内保持该姿态。这同样适用于飞机倒置，因此如果您将飞机倒置并松开操纵杆，飞机将尝试在短期内保持倒置姿态或直到您再次移动操纵杆。

备注

内部控制器将抵制姿态变化，但湍流或误调造成的漂移将导致姿态逐渐变化。请参阅下面的 "ACRO 模式姿态锁定 "部分。

当您使用副翼或升降杆时，飞机将围绕该轴（在机身框架内）以与杆运动量成比例的速率旋转。因此，如果您对副翼操纵杆施加一半的偏转，那么飞机将以一半的速度开始滚动。 ACRO_ROLL_RATE.

备注

的 MAN_EXPO_ROLL, MAN_EXPO_PITCH和 男人_博览会_鲁德 在此模式下，如果摇杆输入不为零，参数将应用指数值。这适用于使用不提供该功能的发射机，并希望在中位附近 "软化 "操纵杆手感的用户。

因此，要进行简单的水平滚转，只需从水平飞行开始，然后用力握住副翼杆，同时不要动升降舵杆。飞机在滚转时会应用升降舵修正来抵御俯仰变化，包括在倒转时应用反向升降舵。但要在多次翻滚过程中准确保持俯仰姿态而不发生漂移、 ACRO_LOCKING 必须启用。

执行环形飞行也很简单--只需先将机翼放平，然后向后拉升降杆，同时不要动副翼。控制器会尝试在环形飞行中保持滚转姿态。作为伊梅尔曼转弯或立方体八字形转弯等机动动作的一部分，您可以倒立停止环形飞行。

请注意，如果您使用 ACRO 模式尝试自学特技飞行，那么强烈建议您设置一个 地理围栏 以防迷失方向。

警告

在 ACRO 模式下，飞机很容易失速，如果失速，应切换到手动模式来恢复。

  • 确保您了解自己机身的限制以及正确的失速恢复程序。不同机身的失速恢复程序差别很大。搜索遥控飞机失速恢复教程并阅读

  • 不要让机身超载，只有在任何速度下都能承受全控制面偏转的飞机才能使用 ACRO 模式。

  • 确保您有足够的空速进行任何操作。在 ACRO 模式下，油门和速度控制完全由飞行员手动控制

  • 在尝试任何花哨的动作之前，先练习失速恢复。确保在有足够高度时进行练习，以便有时间尝试不同的恢复策略

在 ACRO 模式下飞行会非常有趣，但也很容易失速和严重撞机。(飞行)控制器中的自动失速检测和恢复是一个研究领域，目前尚未在 Plane 中实现，因此如果您失速了，恢复就要靠您自己了。恢复的最佳模式是手动。

acro 模式姿态锁定

通过启用 ACRO_LOCKING 参数，无论飞行员将飞机置于何种姿态（滚转角和俯仰角），在松开操纵杆后，(飞行)控制器不仅会抵制速率变化（由修整或湍流引起），还会尝试保持并修正回该姿态。请注意，这需要对飞机进行适当的调整（参见 飞行稳定调整 ).

建议将其设置为 "2"，而不是 "1"，以便使用性能比旧系统好得多的基于四分音符的控制系统。为使其有效，偏航率控制 (启用偏航速率)必须为 "1"，偏航率控制器的调整使用 自动飞行稳定调整 以获得最佳性能。

ACRO 模式 YAW 速率控制

从 4.2 版开始，ArduPilot 提供了使用 YAW 速率控制器的选项，其行为方式与上述俯仰和滚动控制器相同，但 YAW 轴由方向舵操纵杆控制，前提是载具具有方向舵控制面。

要启用此功能，请设置 启用偏航速率 为 1。启用后 ACRO_YAW_RATE 参数可用于调整 ACRO 模式下舵杆全偏转时所需的最大偏航率。

使用前，应手动或使用自动调整功能对控制器进行调整。参见 使用 AUTOTUNE 自动调整 的 YAW 飞行稳定调整部分 手动飞行稳定调整页面.

备注

使用该控制器可以获得 "航向保持 "偏航轴的感觉。虽然不完全是 "航向 "保持，但它可以抵制飞行员未发出指令的任何偏航率变化。这意味着飞行员在转弯时需要 "驾驶尾翼"。仅靠倾斜不会产生干净利落的转弯。