限制电池最大耗电量

通常情况下，长距离飞行器使用较低 C 额定值的电池，以最大限度地提高电池功率重量比。遗憾的是，在某些情况下，特别是在 QuadPlane 过渡期间对前进电机施加全油门功率的情况下，较低 C 额定值的电池可能会导致电池电压过低。如果电池电压下降过低，可能会对某些电池（例如锂聚合物电池）造成永久性损坏。此外，这还可能导致电池过早失效，甚至崩溃。本主题讨论限制电池最大功率消耗的方法。

限制最大功耗的方法

第一种也是最简单的一种方法是限制 THR_MAX 调至较低值。这将限制在油门控制模式（自动、FBWB、巡航等）下应用的最大油门。遗憾的是，虽然这可以用来限制 QuadPlane 过渡中前进电机的最大功率，但在正常的固定翼节流控制模式下，当 VTOL 电机不运行并增加电池瞬时总电量时，这也会限制其最大功率。

更好的方法是使用一个或多个功率限制参数：

• BATT_WATT_MAX

"这款" BATT_WATT_MAX 参数BATTx_WATT_MAX以限制前进电机从电池中汲取的瞬时总功率。这将有助于解决 QuadPlane 过渡期间的问题。

如果电池瓦特数（电压 * 电流）超过此值，系统将降低最大节流 (THR_MAX, TKOFF_THR_MAX 和 THR_MIN 反向推力）低于 BATT_WATT_MAX.如果功率需求降低，最大节流阀会慢慢恢复到 THR_MAX （或 TKOFF_THR_MAX )和/或 THR_MIN即使要求最大电流，但只要功率保持在最大瓦特以下即可。使用 0（默认值）禁用此功能。

由于该限制缓慢地应用于节流阀（~10%/秒），因此在某些情况下可能反应不够快，无法在过渡开始时防止电池下垂。设置 THR_SLEWRATE 在过渡开始时，将每秒最大前向油门减至 50%或更低，以防止快速使用最大前向油门，这将有助于防止出现这种情况。

备注

这只影响前进电机，VTOL 电机不受影响。 BATT_WATT_MAX.

• q_m_bat_curr_max

该值可用于限制 VTOL 发动机工作时的最大电流。VTOL 发动机的功率将被降低，以防止超过此值。

• q_m_bat_volt_min

如果不为零，则有两种效果。首先，它设定了推力与电压比例的下限。如果 q_m_bat_volt_max 若非零，则对油门进行电压补偿，以抵消推力造成的电池电压变化。其次，它通过在飞行过程中计算出的电池内阻估算值，预测会导致电池电压下陷的节流阀值，从而设定电池电压下陷的下限。它将限制施加到 VTOL 发动机上的电流，以防止出现这种情况。如果 q_m_bat_curr_max 也非零，则会使用两个限值中的较低限值，即由 q_m_bat_curr_max 或使用 q_m_bat_volt_min 作为最小电压下陷目标。

备注

用于监测的电池和电池电阻估计值由以下公式确定 Q_M_BAT_IDX

提示

设置 q_m_bat_curr_max 到悬停电流的 150% 是一个很好的起点，而 3.3V * 电池数量则是一个很好的值。 q_m_bat_volt_min.

如何设置最大瓦特数

通过检查飞行后的日志，并注意电池电压下陷过大首先发生的位置，就可以得出该点的电池电压和电流，乘以得出功率，并设置电池电压。 BATT_WATT_MAX 以低于该值。下垂点数值的 80% 至 70% 将是一个不错的起始值。