起飞模式

自动起飞可以通过自动模式下的任务控制指令（NAV_TAKEOFF）或直接切换到 "起飞 "模式来实现。另请参见 自动起飞 主题，了解自动起飞的一般设置信息。

NAV_TAKEOFF 任务指令

起飞任务指令指定了起飞高度和目标高度。在自动起飞过程中，Plane 将使用由 TKOFF_THR_MAX 参数。当飞机到达任务中指定的目标高度时，起飞任务项目即视为完成。然后，如果任务列表中的命令用完，任务将执行正常的任务结束行为。对于 Plane，这是 RTL。

起飞飞行模式

在 ArduPlane 4.0 及更高版本中，自动起飞本身也是一种模式。进入该模式后，飞机将使用由 TKOFF_THR_MAX 参数，用 tkoff_lvl_pitch 最大值和起飞滚动限制 (滚动限制 )，爬上 TKOFF_ALT 高度，并以初始发射航向前进，直到 TKOFF_DIST 从进入该模式的点开始。然后，它会像在 LOITER 模式下一样，在 TKOFF_ALT 高度，直到模式改变为止。

一次 TKOFF_LVL_ALT 或达到位置悬停点距离时，最大油门和起飞翻滚限制 (滚动限制 )停止，并开始正常导航至停机点和高度。通常情况下 TKOFF_LVL_ALT 为 5-10 米，目的是限制导航（滚动），以防止翼尖撞击地面。

如果在飞行过程中进入该模式，在飞行高度达到或超过 TKOFF_ALT 否则，它会爬升到该高度，然后开始位置悬停。

也可通过 RCx_OPTION = 77 的开关以及飞行模式通道的正常选择进入起飞模式。

标题

起飞前，飞机必须对准风向，并对准跑道（如果使用轮式起飞）。飞机在起飞时将尝试保持航向，初始航向由起飞开始时飞机所朝的方向设定。强烈建议在自动起飞时启用指南针并进行适当配置，因为使用 GPS 航向起飞可能会导致初始航向控制不佳，在爬升过程中航向可能会与初始航向相差几十度。虽然这对于手动起飞可能不是问题，但跑道起飞时需要使用指南针，以便在起飞滚转过程中进行适当的航向控制。

如果您使用的是轮式飞机，那么您应该看看 WHEELSTEER_* 控制地面转向的 PID 设置。如果是手动发射或使用弹射器，则应查看 tkoff_thr_minacc 和 tkoff_thr_minspd 参数