培训模式

训练模式是教授学生手动遥控的理想选择。用户可以完全控制方向舵和油门，但最大滚转和最大/最小俯仰限制在一定范围内，不得超出。训练模式还将飞机滚动限制在 预防停滞 滚动限制。

更具体地说

• 如果辊子小于 ROLL_LIMIT_DEG 参数，而不是飞行员的手动滚转控制。如果飞机试图滚动超过该限制，那么滚动将被保持在该限制上。飞机不会自动滚回水平飞行，但会阻止飞行员滚过极限。俯仰也是如此 - 飞行员可以手动控制俯仰，直到 ptch_lim_min_deg 或 ptch_lim_max_deg 当达到极限时，飞机将不允许螺距超过这些极限。

• 转弯时，(飞行)控制器将监控所需的倾角和空速，并计算出失速速度之上是否有足够的余量以所需的倾角转弯。如果没有，则将倾角限制在安全值内。失速预防系统将始终允许至少 25 度的倾角（以确保在空速估计严重偏差的情况下仍能进行操纵）。

• 方向舵和油门都完全由手动控制。

备注

的 MAN_EXPO_ROLL, MAN_EXPO_PITCH和 男人_博览会_鲁德 在此模式下，如果摇杆输入不为零，参数将应用指数值。这适用于使用不提供该功能的发射机，并希望在中位附近 "软化 "操纵杆手感的用户。