调整平面的地面转向

如果飞机上有尾轮或机头轮，飞机固件就能控制地面转向。除手动模式外，地面转向在所有模式下均可激活，如果调整得当，可使飞机在起飞和着陆时更容易沿着跑道保持直线飞行。

地面转向可以通过使用与 RUDDER 输出 (SERVOx_FUNCTION =21），可以通过机械方式或第二个伺服器，或者通过专用的接地转向输出 (SERVOx_FUNCTION =26).如果分配了 "地面转向"（GroundSteering）输出，则该输出独立于 "轻便转向器"（RUDDER）输出运行。 地面转向高度.

在为飞机设置地面转向时，您需要正确设置 4 个关键参数。本指南提供了一套正确设置这些参数的步骤，以便飞机在地面上准确跟踪跑道。

控制转向

要启用地面转向，需要设置 地面转向高度 参数为零以上。这是在初始高度之上的气压高度，在该高度上，转向装置从地面方向盘转向变为用于气动控制的方向舵转向。建议将其设置为 5 米，以允许气压漂移。

当地面转向处于激活状态时，只要没有方向舵或副翼输入，它就会锁定罗盘航向。因此，在滑行过程中要在地面操纵飞机，应使用方向舵改变方向，然后将手从方向舵和副翼上移开，以保持当前的罗盘航向。只有启用了指南针，地面转向才能正常工作。

关键参数

  • STEER2SRV_P:这将告诉代码飞机的转弯半径（以米为直径）。正确使用该参数至关重要，因为它将告诉代码选择什么样的转向角才能达到所需的转弯率。

  • STEER2SRV_I:这是转向角积分的增益。增大该增益可使控制器修正因载具失调而产生的稳定偏移。

  • STEER2SRV_D:用于调节转向控制环路的阻尼。该增益有助于减少振动时的转向抖动。增益值应以 0.01 为增量，因为过高的增益值会导致高频转向振荡，从而对载具造成过大压力。

  • STEER2SRV_IMAX:这限制了积分器运行的转向度数（以厘度为单位）。默认设置为 1500 厘度时，积分器的伺服行程限制为 +- 15 度。伺服器的最大偏转为 +- 45 厘度，因此默认值为总控制行程的 1/3，除非载具严重失调，否则该值是足够的。

  • steer2srv_minspd:这是用于转向的最小假定地面速度（米/秒）。设定最低速度可以防止载具刚开始行驶时产生振荡。载具的行驶速度仍可低于此限值，但转向计算将根据此最低速度进行。

  • steer2srv_tconst:该值控制从要求到实现转向角的时间常数（以秒为单位）。默认值为 0.75，几乎适用于所有漫游车。飞机的地面转向需要更小的时间常数，建议使用 0.5 的值，以获得固定翼飞机的最佳地面操纵性能。0.75 表示控制器将尝试在 0.75 秒内纠正预期转向角和实际转向角之间的任何偏差。高级用户可能希望缩短该时间，以获得更快的响应，但没有必要设置一个小于飞行器所能达到的时间。

  • 地面转向高度:使用地面转向控制器控制方向舵的高度。如果不为零，则将使用 STEER2SRV 控制器来控制相对于原点高度低于此限制的高度的方向舵。

步骤 1：设置初始参数

要启动调整程序，请设置以下值：

  • STEER2SRV_P见步骤 2

  • STEER2SRV_I: = 0.1

  • STEER2SRV_D: = 0.02

  • STEER2SRV_IMAX: = 1500

  • steer2srv_minspd: = 1

  • steer2srv_tconst: = 0.5

  • 地面转向高度: = 5

这些都是保守的数值，对大多数飞机来说都是合理的。

步骤 2：设置 STEER2SRV_P

要设置您的 STEER2SRV_P 参数 您需要测量飞机的转弯直径。

关闭发动机后，将飞机调至手动模式，并将方向舵向一侧猛打。然后慢慢推动飞机转一圈。用卷尺测量该圆的直径，然后设置 STEER2SRV_P 以米为单位。大多数飞机的转弯直径约为 4 米。如果您的转弯直径与 4 米相差甚远，那么您的方向舵速率或抛射量可能设置错误。

解决织布问题

地面转向系统的一个常见问题是转向系统 "摇摆"，左右转动而不是平稳转动。出现这种情况可能有几个原因。

首先需要确定的是，问题仅限于低速行驶还是也会影响高速行驶。如果问题只发生在低速行驶时，那么最有可能的问题是 steer2srv_minspd 太低。默认值为 1.0 m/s，这是相当低的，如果您的 GPS 航向在低速时不是很可靠，那么您可能需要提高这个数值。试试 2.0，看看对低速穿梭是否有帮助。

在转向控制器中，有 3 个关键参数可以控制编织：

  • 较小的 STEER2SRV_P 将减少编织，尝试每次减少 0.1

  • 更大的 STEER2SRV_D 可以 "阻尼 "编织，但如果数值过大，就会产生高速振荡。例如，您可能会发现 0.1 的值会减小阻尼，但 0.2 的值可能会导致转向伺服器高速振荡。如果出现快速振荡，则减小 STEER2SRV_D 值减少 50%。

  • 更大的 steer2srv_tconst 将减慢转向控制器的速度，从而减少摆动。尝试以 0.1 为单位逐步提高。

在当前的控制器系统中，您确实需要对这些值进行一些试验，以获得您想要的效果。

自动起飞调试

要调整地面转向以实现自动起飞，通常最好在 FBWA 模式下进行调整，只有当您可以在 FBWA 模式下起飞而完全不覆盖转向（即起飞时不使用舵杆）时，才可更改为自动起飞。

使用 FBWA 起飞电梯 选项可以设置与 FBWA 模式下自动起飞时相同的自动升降行为。这有助于使尾翼飞机的尾轮着地（也可用于使三旋翼飞机的前轮着地）。

限制转向以防止机翼翻滚

在大型快速飞机上，尤其是翼展较大的飞机，如果转向过猛，就有可能在机翼上滚动。为了解决这个问题，可以设置转向限制，使转向角度随速度增加而减小。当速度低于设定的降额速度时，不会出现限制，转向角度不会发生变化。当速度增加时，转向角开始以设定的速率减小，直至达到最小转向角。

  • DRTSPD - 在此速度之后，转向角会减小

  • DRTFCT - 速度每增加 1 米/秒减少的度数

  • DTRMIN - 不再减小的最小转向角

转向角与速度的关系如下图所示：

./_images/steering-derating.png