飞行任务规划模拟¶

模拟选项卡提供了 SITL（循环中软件）模拟功能。为每种飞行器类型创建了许多典型的框架类型。这样，您就可以看到飞行器在任务中的预期行为，或者通过连接操纵杆，像使用遥控装置一样实际飞行/驾驶飞行器模拟。这样，您就可以看到参数变化对飞行器行为的潜在影响，或探索任务的生成，而无需首先对飞行器进行冒险。

演示视频

设置和使用¶

模拟》使用的 SITL 模型与《Linux 模拟》使用的模型相同。 sim_vehicle.py 脚本（见 SITL 模拟器（循环中的软件）并在固件中使用当前的主代码开发分支。

打开Mission Planner地面站的模拟标签。
选择载具类型和车架（"车型 "下拉框）。首先选择 "模型 "框架类型，然后点击其对应的载具。如果没有选择 "模型"（框架），那么无论点击什么载具，都将使用普通平面。如果选择了一个框架，而点击的载具与其不对应，则可能会出现未定义的结果。
将加载该飞行器/框架的默认参数并开始模拟。Mission Planner地面站可用于控制飞行器、设置任务、更改参数等。
除了正常的载具参数外，现在还可以通过 "配置/完整参数树 "页面查看和更改 "SIM_x"（模拟）参数。请参见 SITL 参数以获取相关清单。

"这款" 额外指挥部线条 在 SIMULATION（模拟）选项卡的方框中，您可以使用各种选项启动 SITL：

原点：使用命令在任意指定位置开始模拟 --home={位置｝ 其中，位置可以是 GPS 坐标、ASL 高度和载具初始航向，也可以是在自动测试位置文件

--首页=CMAC
--首页=-35.363261,149.165230,584,353

不同的默认参数文件：允许使用不同的默认参数文件。如果与 擦拭 复选框（在所选载具上运行模拟时会清除之前更改的参数），这些参数将在模拟开始时加载。这就避免了从正常默认值加载和存储任何需要更改的模拟参数。

--默认=<；路 至 停止 文件>；   工作 导演 是 的 坐标 小册子 于 使命 规划师 文件 小册子

将物理设备连接到模拟中的 SERIALx 端口：您可以将实际设备（GPS、遥控装置、测距仪等）连接到 Windows 串口 COM 端口，然后将其连接到模拟中的 SERIALx 端口进行测试。

--序列x=uart:COM 和

备注

虽然上述视频中没有显示，但当前版本的 Mission Plannner 会在您点击飞行器下载模型和参数并开始模拟时，询问您是要使用开发版（主版本，又称 "最新 "版本）还是稳定版的飞行器固件进行模拟。

此外，如果您是代码开发人员，还可以使用Mission Planner地面站的自定义代码分支运行 SITL，无论是否使用 RealFlight 的物理和可视化功能。请参阅将代码分支与Mission Planner地面站 SITL 和 RealFlightM 结合使用部分将 SITL 与 RealFlight 结合使用