ESP32 WiFi 遥测技术¶
ESP32 是现成的 Wi-Fi 模块，具有完整的 TCP/IP 协议栈和微控制器功能。它们提供专用的 UART、SPI 和 I2C 接口。它们可与任何 ArduPilot 自动驾驶控制器配合使用。
用于 ESP32 的 DroneBridge¶
推荐硬件¶
几乎所有 ESP32 开发板都能运行 ESP32 的 DroneBridge。建议使用带有外部天线连接器的电路板和模块，因为这些电路板和模块可以提供更远的距离。
警告
大多数模块仅支持 3.3V 输入，而某些(飞行)控制器串行端口仅提供 5V。您需要检查兼容性，必要时降低电压。一般不建议使用(飞行)控制器的 3.3V 电源，除非您确定它能为您使用的 ESP32 板提供足够的电流。
接受 3.3V 电源的模块和 DevKits 的一些示例：
AZDelivery DevKit C
Adafruit AirLift - ESP32 WiFi 协处理器接线板 (需要 FTDI 适配器进行固件刷新）
Adafruit HUZZAH32 (需要 FTDI 适配器进行固件刷新）
ESP32-WROOM-32UE（仅限模块 - 需要定制 PCB）
ESP32-WROOM-32E（仅限模块 - 需要定制 PCB）
备注
带有 IPEX 外置天线端口的 NodeMCU 型 DevKit 板通常也提供默认激活的板载天线。您可能需要重新焊接一个电阻器来激活外部天线端口。
下载和刷新固件¶
从 GitHub 存储库下载固件 和 按照那里的闪光说明进行操作.它们始终是最新的。
备注
请按照 GitHub Repository 中的闪存说明进行操作。 不同版本的 ESP32 DroneBridge 可能会有不同的确切参数。
为方便起见，在此给出一些简短说明：
通过 USB/Serial 桥接器将 DEVKit 与电脑连接（大多数 DEVKit 已提供 USB 端口，用于闪存和调试）
擦除闪存并将 DroneBridge for ESP32 固件闪存到 ESP32 上
使用 Espressif Flash 下载工具 (仅限 Windows）
使用 esp-idf/esptool（所有平台）
给 ESP32 上电
连接到 "DroneBridge for ESP32 "WiFi 网络并为您的应用配置固件
为 ESP32 配置 DroneBridge¶
您可以通过 Web 界面更改默认配置。通过 WiFi 连接到 ESP32，然后输入 dronebridge.local, http://dronebridge.local 或 192.168.2.1 在浏览器地址栏中输入
默认配置¶
SSID：
无人机桥 对于 ESP32密码
无人桥透明/MAVLink
UART 波特率
115200UART TX 引脚
17UART RX 引脚
16网关 IP：
192.168.2.1
自定义设置及网络界面¶
dronebridge.local,
http://dronebridge.local 或 192.168.2.1 在浏览器地址栏中输入
备注
某些设置需要重新启动 ESP32 才能生效。
布线¶
接线非常简单，对于连接到(飞行)控制器任何串行端口（如 TELEM1 或 TELEM2）的所有设备而言，接线方式基本相同。本指南在此不作详细介绍，但提供了以下接线大纲。
将 ESP32 的 UART 连接到(飞行)控制器的 UART（例如 TELEM 1 或 TELEM 2 端口）。确保电压水平匹配！大多数 ESP32 DevKits 只能使用 3.3V！
TX 至 RX
RX 至 TX
接地至接地
为 ESP32 提供稳定的 3.3V 或 5V 电源（取决于 DevKit 的可用输入和(飞行)控制器的功能）。
将(飞行)控制器端口设置为 MAVLINK 1 或 2 协议。
有些 ESP32 DevKits 制造商在其产品上标注了错误的引脚。如果遇到问题，请确保电路板上的引脚标签正确无误。
确保在布线时始终遵循 ESP32 板制造商的说明。尤其是电源。
ArduPilot 配置¶
配置与 ESP32 连接的(飞行)控制器的 UART。DroneBridge 的默认配置为
协议MAVLink （v1 或 v2）
波特率115200 波特
如果连接到串行接口 2，则应在(飞行)控制器上设置这些参数（如果使用其他串行接口，请将参数名称中的 "2 "替换为串行接口的编号）：
serial2_protocol = 2（MAVLink2）或 1（MAVLink1）
SERIAL2_BAUD = 115（115200 波特）
如果在连接时遇到问题，设置 brd_ser2_rtscts = 0 表示禁用流量控制，但通常没有必要这样做
连接到全球监控系统¶
提供以下连接选项：
端口上的 UDP 单播
14550到所有连接的设备。端口上的 TCP
5760
DroneBridge for ESP32 将自动通过 UDP 将所有数据转发至所有连接的 WiFi 设备的 14550 端口。QGroundControl 或 Mission Planner 将自动检测连接，无需采取进一步行动。
故障排除¶
在刷新新版本/固件之前，请务必擦除 ESP32 的闪存。
检查 ESP 板上的引脚是否标注正确。
在浏览器地址栏中输入 IP 地址
http://192.168.2.1.不支持 https！使用手机时可能需要断开蜂窝网络连接，才能访问网络界面。如果您的网络与 ESP32 DB 的 IP 范围相同，则需要将 Webinterface 中的网关 IP 地址更改为如下内容
192.168.5.1.
应用程序接口¶
ESP32 的 DroneBridge 提供 REST:API，允许您读写配置选项。您不必局限于 Web 界面提供的选项（如波特率）。您可以使用 API 设置自定义波特率或将系统集成到自己的设置中。
申请设置
http://无人桥.当地/应用程序接口/设置/要求
申请统计数据
http://无人桥.当地/应用程序接口/系统/统计
触发重启
http://无人桥.当地/应用程序接口/系统/重新启动
触发设置更改： 发送有效的 JSON
{
"wifi_ssid"；: "DroneBridge ESP32"；,
"wifi_pass"；: "dronebridge"；,
"ap_channel"；: 6,
"tx_pin"；: 17,
"rx_pin"；: 16,
"telem_proto"；: 4,
"波特"；: 115200,
"msp_ltm_port"；: 0,
"ltm_pp"；: 2,
"trans_pack_size"；: 64,
"ap_ip"；: "192.168.2.1"
}
至
http://无人桥.当地/应用程序接口/设置/改变