mRobotics DroneCAN 适配器节点

mRo CAN 节点是一个与 ArduPilot 合作的项目。它的初衷是让 CAN 外设在无人机领域更加标准。与其他硬件开源但代码封闭的电路板相比，mRo CAN 节点是完全开放的。CAN 节点 F303 是 mRobotics CAN 节点的第二版，具有更大的闪存空间。

使用该电路板，您可以轻松利用 ArduPilot 驱动程序库将 ArduPilot 支持的 GPS、I2C 和基于 GPIO（即安全开关）的外设转换为 DroneCAN 总线外设。

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mRo CAN 节点使用开源代码，利用现有的、经过验证的 ArduPilot DroneCAN 驱动程序库（参见 DroneCAN 适配器节点 固件版本和功能）。它具有用于 "通过 CAN "固件更新的引导加载器和运行 Chibios 的实时操作系统。

适配器的 CAN 节点 ID 可以手动或自动设置（ArduPilot 稳定版尚未支持）。硬件设计是开放源代码的，因此任何人都可以通过成熟的 CAN / MCU 接口为 CAN 外围设备领域做出贡献。

在交付时，只需插入任何 mRo 或其他 GPS 的 6 针 GH 连接器，并根据需要连接 ArduPilot 支持的 I2C 罗盘、RGB LED 和/或空速传感器，即可将其设置为即插即用的 DroneCAN GPS/磁力计/LED/空速传感器。

该适配器使用 "f303-GPS "或 "f303-Universal"（默认）固件。 https://firmware.ardupilot.org/AP_Periph.参见 DroneCAN 高级设置的 SLCAN 部分 如果需要更改或更新，请点击此处获取下载说明。

设置

通过地面站确认(飞行)控制器上设置了以下参数。

  • CAN_P1_DRIVER = 1（假设它位于(飞行)控制器的第一条 CAN 总线上，并将使用第一个驱动程序）

  • CAN_D1_DRIVER = 1（DroneCAN）（假设是第一个驱动程序）

  • GPS1_TYPE = 9（DroneCAN），或者如果是辅助 GPS，则设置为

  • GPS2_TYPE = 9 (DroneCAN)

  • 重新启动

确保未禁用 DroneCAN 罗盘驱动程序。(compass_disblmsk 不应设置第 9 位）。

如果控制器上已经连接了多个指南针，您可能需要将所连接的指南针设置为比其他指南针更高的优先级，如果它的精度或性能更好的话。

启用附加的 I2C RGB LED 组：

如果要启用连接的 I2C 空速传感器，请设置：

然后，您必须访问适配器的 CAN 参数，选择空速和连接到适配器的 LED 类型。使用Mission Planner地面站（或 DroneCAN 图形用户界面），进入菜单 SETUP/Optional Hardware/DroneCAN/SLCan Mode CAN1/Parameters。出现 CAN 适配器参数后，更改以下内容（这是在 DroneCAN 适配器内更改参数，而不是在(飞行)控制器内更改参数，以便适配器使用正确的驱动程序并将信息转换为 DroneCAN 航速格式）：

对于发光二极管，设置其 NTF_LED_TYPES 对所附 LED 进行适当调整。

然后重新启动。

购买地点

移动机器人

示意图

示意图

备注

F103 被 F303 微处理器取代