测距仪设置概述

测距仪有很多种:激光雷达(使用激光或红外光测量距离)、声纳(使用超声波)和雷达(使用微波射频)。有些是模拟测距仪,产生的脉冲时间代表与物体的距离;有些是数字测距仪,通过串行 UART 或 I2C,甚至通过 DroneCAN 发送数据流。

测距仪(声纳或激光雷达) 可用于 物体回避 以及用于飞机和旋翼飞行器精确着陆的高度传感器。

警告

物体回避 这些功能都是新功能,应谨慎使用。

系统中最多可使用 10 个测距仪(1 至 A)。 物体回避 可使用单个 360 度激光雷达,或多达 9 个单向测距仪:8 个排列成圆圈,覆盖 45 度宽的区段,外加一个向上测距仪。还有一个向下的测距仪,用于低空离地高度测量。

连接和配置测距仪

备注

请注意,如果设置或更改测距仪类型,则需要重新启动。

  • 设置参数 PRXx_TYPE 每个水平测距仪 = 4,将其用作接近传感器(用于避障)。

  • 对于 Copter 和 Rover,最多可在载具周围放置 8 个测距仪,以提供 360 度覆盖,或使用一个 360 度激光雷达。但只需要一个面向前方的测距仪就可以了。 物体回避.

  • 如果测距仪的方向朝上,那么它将用于 简单物体避让 在 Copter LOITER、ALTHOLD 和 POSHOLD 模式下,作为向上感应接近传感器运行。

参考资料