简单物体避让

Copter 可水平和向上避开简单的物体，而 Rover 只需停止即可避开简单的物体。两者都使用接近传感器，如

此外，简单物体规避功能还可以使用地理围栏和围栏信标作为近距离传感器，这取决于 AVOID_ENABLE 参数。

简单物体避让算法

水平物体避让功能在以下情况下工作 AltHold 和 位置悬停 模式。上行物体回避仅在 LOITER 和 ALTHOLD 模式下有效。

警告

只能启用一个接近传感器源，使用 360 度激光雷达或最多 9 个测距仪。

备注

有关 Copter 和 Rover 中自动和引导模式下的物体规避，请参阅 用弯弯尺避开物体 或 利用 Dijkstra's 避开目标

有关 Copter 在 ALTHOLD 和 LOITER 模式下如何实现简单物体避让的详细信息，请参见 这里的开发者维基 它包括评估所有报告象限内探测到的所有物体，并为飞行员增加控制输入，试图远离总体威胁或停止。

在 "保持 "模式下，总体威胁会转化为尝试在飞行员的指令中增加倾斜输入，使旋翼飞行器远离总体障碍物。如果飞行员决心这样做，他仍然可以克服这些指令输入，飞向目标。

在 LOITER 中，要么在物体前停车，要么采用 "滑动 "算法避开物体。"滑动 "是指当飞行器接近目标时减速并略微偏航。例如，如果 Copter 以一定角度接近栅栏线，当操作员将 Copter 推向栅栏时，它会沿着栅栏 "滑动"。即使驾驶员继续向前 "推"，迎面接近也会停止。

设置近程传感器

对于激光雷达，请按照载具上的激光雷达的相应说明进行操作。 近程传感器文档.

对于其他测距仪，请按照各自设置页面中的说明进行操作 这里

请务必阅读 测距仪设置概述 页码

安全第一！

  • 避障算法一直在不断变化。虽然在大多数情况下，它能帮助用户确保飞行器远离任何障碍物或围栏；但由于未知的传感器故障或其他类似问题，应在飞行途中迅速关闭避障功能（尤其是在首次尝试时）。

  • 将发射机的任何空闲通道设置为使用 RCx_OPTION 参数，并将其设置为 40。例如，如果发射机的通道 8 开关空闲，则设置 RC8_OPTION = 40.

  • 将此开关切换到高电平时，将开启基于近程的避让功能，反之亦然。

在 Loiter 模式下为飞行器配置简单避障

下面是第一个接近传感器的设置示例：

  • 设置 AVOID_ENABLE = 7（"全部"）使用所有障碍物信息来源，包括 "接近 "传感器

  • 设置 PRX1_TYPE 或 = 4，以便将测距仪用作 "近距离传感器"。

  • 于 位置悬停

    • 避免马金 控制载具在距离障碍物多少米处尝试停止或沿障碍物滑行

    • AVOID_BEHAVE 允许设置载具是直接停在障碍物前，还是绕着障碍物滑行。该参数只影响 Copter，因为 Rover 总是停止。

为UGV无人车配置简单避让功能

下面是第一个接近传感器的设置示例：

  • 设置 AVOID_ENABLE = 7（"全部"）可使用所有障碍物信息源，包括 "接近 "传感器。

  • 设置 PRX1_TYPE = "4"，将第一个测距仪用作 "近距离传感器"。

  • 在除手动模式外的所有模式下，路虎都会尝试在载具撞到物体之前将其停止。

"避免 "停止

简单避障的高级配置（Copter/Rover 4.1 及以上版本）

远离障碍物

载具会主动尝试与障碍物保持距离（余量）。这意味着，如果有障碍物从任何方向接近载具，且传感器检测到该障碍物，载具将后退避开障碍物。

  • 后退的速度可以通过参数来控制： 避免备份

  • 如果将该参数设置为零，则将禁止倒车。因此，载具会尝试在障碍物前停车或滑行，但如果障碍物因任何原因靠近，则不会尝试与障碍物保持一定距离。

获得更流畅的避险体验

  • 根据载具的调校、当前速度、与障碍物的距离，用户可能会感觉到，在主动避让时，载具的反应非常 "生涩"，不流畅。

  • 在这种情况下，用户应降低载具避开障碍物的最大加速度。参见参数 避免最大加速度.

警告

设置 避免最大加速度 过低意味着对障碍物的反应会非常迟钝，载具可能无法及时停止。因此，在将该参数调到极值时一定要小心。

最低高度（仅限旋翼飞行器）

  • 如果传感器的视野很宽，那么在起飞和着陆时，它可能会将下方的地面视为障碍物，载具可能会对其做出反应。

  • 设置参数 AVOID_ALT_MIN 在开启避障功能之前，要有一个最低高度。

备注

该功能需要有效的向下测距仪读数才能工作

在高度保持模式下为旋翼飞行器配置简单规避功能

警告

虽然该模式可以选择避让，但 Loiter 模式中的避让要先进得多，功能也更多。