Torqeedo 电机¶

Rover-4.2.0（及更高版本）支持控制单个 Torqeedo 旅行, 超轻型或巡航电机使用其定制的 RS485 协议。

本页部分图片由 torqeedo.com 提供

购买什么¶

Torqeedo 马达可直接从以下网站购买 torqeedo.com 或其经销商
节气门延长线或电机延长线
Japan Drones RS485 转串口转换器电路板或 DIY 部件包括
- RS485 至 TTL 转换器
- 3.3V 稳压器
- N 沟道 MOSFET (仅在使用旋耕机接口时才需要）
- 3 针或 4 针螺丝端子
- 6 针串行电缆

(飞行)控制器连接¶

(飞行)控制器可以连接到电池的舵柄连接器或电机连接器上。如果要使用 torqeedo 的内置电池，则应将(飞行)控制器连接到舵柄连接器上。如果使用单独的电池，则应将(飞行)控制器连接到电机连接器上（内置电池可以取下）。

应使用上述部件组装接口板，并按下图进行连接。左边的图片显示的是使用舵柄连接器时的接线，右边的图片显示的是使用电机连接器时的接线

警告

如果电机连接器方法与非转阀式电池一起使用，请务必使用内置短路保护功能的电池。在该接口的早期开发和测试过程中，在对油门施加了较大且快速的变化后，成功地造成了电机内部的短路。短路（尤其是使用大容量电池时）可能导致火灾和严重伤害。

以下是改装后的节气门延长线和 Japan Drones RS485 转串口转换器电路板

以下是改装后的电机延长线和 Japan Drones RS485 转串口转换器电路板

配置¶

请设置以下参数

TRQD_TYPE 如果自动舵将连接到舵柄连接器，则 = 1（舵柄）；如果连接到电机连接器，则 = 2（电机）。
serial1_protocol = 39（Torqeedo），如果 Torqeedo 连接到串行端口 1。如果使用其他串行端口，请设置相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数
SERIAL1_BAUD = 19（19200 bps）（如果使用串行端口 1）。如果使用其他串行端口，请设置相应的 SERIALx_BAUD 参数。

如果使用的串行端口带有流量控制引脚（清除发送和准备发送），则无需进一步设置参数。如果使用不带流量控制的串行端口，则请设置

TRQD_ONOFF_PIN = 54 (AUX5)，将(飞行)控制器的 AUX5 引脚连接至接口板的 MOSFET
TRQD_DE_PIN = 55 (AUX6)，将(飞行)控制器的 AUX6 引脚连接至 RS485<->TTL 转换器的 DE 和 RE 引脚

通过设置该参数，可从 Torqeedo 电池或电机获取电池电压和电流信息。

BATT_MONITOR = 23 (Torqeedo)

记录和报告¶

通过 ESC_TELEMETRY_1_TO_4 mavlink 消息，电机转速和温度以及电池电压和电流会实时报告给地面站。如果使用Mission Planner地面站（或许还有其他地面站），可以在 "数据 "屏幕的 "状态 "选项卡的 "esc3_curr"、"esc3_rpm "等字段中看到这些值。

默认情况下，"TRQD "信息以每秒 10 赫兹的速度写入机载日志，其中包括

健康：(飞行)控制器是否成功控制电机
DesMotSpeed（电机速度）：飞行员或(飞行)控制器要求的最新电机速度，用 -1000 到 +1000 之间的数字表示
MotSpeed（电机速度）：发送给电机的最新速度请求，数值从 -1000 到 +1000 不等。
SuccCnt：从电机成功消耗的报文数（应稳步上升）
ErrCnt：已损坏或无法处理的字节或报文的数量（这个数字应该相对较小）

TRST "日志信息（仅在使用 "Tiller "连接时可用）包括主控错误代码、电机温度、电压、电流、功率（瓦特）和转速，以及电池充电状态百分比、电压和电流。

TRSE "日志信息（仅在使用 "Tiller "连接时可用）包括电机类型、电池容量和软件版本。

TRMP "日志信息（仅在使用 "电机 "连接时可用）包括电机转速、功率（瓦特）、电压、电流和温度。

通过设置 TRQD_OPTIONS = 3

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