电子调速器（ESC）校准

备注

本文件仅适用于旋翼飞行器设置，不适用于漫游车或飞机。有关电调校准，请参阅这些飞行器的设置指南

电子调速器负责按照(飞行)控制器要求的速度旋转发动机。大多数电子调速器都需要校准，以便了解飞行控制器发送的最小和最大 pwm 值。本页提供了校准电调的说明。

备注

请填写 无线电校准 在进行电调校准之前，请先检查电调是否正常运行。

关于电调校准

电调校准因所使用的电调品牌而异，因此请务必参阅所使用的电调品牌的文档以了解具体信息（如音调）。"一次性 "校准对大多数电调都很有效，因此最好先尝试一下，如果失败，再尝试 "逐个电调手动 "方法。

• 参考 PWM、OneShot 和 OneShot125 电子调速器 用于设置 ESC 协议 (MOT_PWM_TYPE) 根据您的电调类型而定。

• 有些电调（如大疆光电调）不需要也不支持校准，因此请完全跳过此页。

• 如果您使用的是数字电调协议（如 DShot）或 CAN 电调，则无需校准，因此请跳过此页。不过，末尾关于电调设置的部分仍然适用。

• 某些品牌的电调不允许校准，除非您调整无线电的油门端点，使最小油门约为 1000 PWM，最大约为 2000 PWM，否则电调不会启动。请注意，如果更改 TX 上的端点，则必须重新执行 无线电校准.或者，您也可以手动设置 MOT_PWM_MIN 到 1000 和 MOT_PWM_MAX 到 2000 年。

• 只有在完成以下操作后，才能开始此程序 无线电遥控校准 和 连接电调和电机 的一部分 (飞行)控制器系统组装说明.接下来按照以下步骤操作：

警告

安全检查！

在校准电调之前，请确保您的旋翼飞行器上没有任何道具，并且(飞行)控制器没有通过 USB 与计算机连接，锂电池也没有断开连接。

一次性校准

1. 打开发射机，将油门杆调至最大。

   

2. 连接锂电池。(飞行)控制器的红色、蓝色和黄色 LED 灯将循环亮起。这意味着下次插入电源时，它已准备好进入电调校准模式。

   

3. 发射机油门杆仍处于高位时，断开并重新连接电池。

   

4. 对于带有安全开关的(飞行)控制器，按下安全开关直到 LED 显示为红色。

5. (飞行)控制器现在处于电调校准模式。

6. 等待电调发出音乐声、表示电池单元数的常规哔声（如 3S 电池为 3 声，4S 电池为 4 声），然后再发出两声哔声，表示已捕捉到最大油门。

7. 将发射机的油门杆拉到最小位置。

   

8. 然后，电调应发出一声长音，表示已捕捉到最小油门，校准已完成。

9. 如果听到表示校准成功的长音，则说明电调已 "启动"，如果稍微抬高油门，电调应该会旋转。稍稍抬高油门，然后再降低油门，测试电机是否旋转。

10. 将油门调至最小，然后断开电池连接，退出电调校准模式。

下面是一段演示过程的视频：

逐个电调手动校准

1. 将一根电调三线电缆插入遥控接收机的油门通道。(通常是通道 3）。

2. 打开发射机，将油门杆调至最大（全开）。

3. 连接锂电池

4. 您将听到一声音乐，然后是两声嘟嘟声。

5. 发出两声提示音后，将油门杆完全向下。

6. 然后，您会听到几声蜂鸣声（每使用一节电池发出一声蜂鸣声），最后听到一声长蜂鸣声，表明终点已设定，电调已校准。

7. 断开电池连接。对所有电调重复上述步骤。

8. 如果看来电调没有校准，那么发射机上的油门通道可能需要反转。

9. 如果尝试了这些方法后仍有问题（例如，电调仍在不断发出哔哔声），请尝试将油门微调降低 50%。

10. 您也可以尝试先通过 USB 为 ArduPilot 板供电，以便在插入锂电池之前启动它。

半自动逐个电调校准

1. 从地面站（如Mission Planner地面站）连接到(飞行)控制器，并设置 校准 参数调至 3

2. 断开电池和 USB 电缆，使(飞行)控制器断电

3. 连接电池

4. 将播放上膛提示音（如果载具上有蜂鸣器）。

5. 如果使用的(飞行)控制器带有安全按钮（如 Pixhawk），则按下该按钮，直到显示纯红色

6. 您将听到一声音乐，然后是两声嘟嘟声

7. 几秒钟后，您会听到几声蜂鸣声（每使用一节电池发出一声蜂鸣声），最后听到一声长蜂鸣声，表明终点已设定，电调已校准。

8. 断开电池连接，重新正常通电，并进行如下测试

测试

校准电调后，就可以插入锂电池进行测试。记住：不要使用螺旋桨！

• 确保发射机的飞行模式开关设置为 "稳定模式"。

• 上膛旋翼飞行器

• 给少量油门。所有电机都应以大致相同的速度旋转，并同时启动。如果电机没有同时启动并以相同的速度旋转，则说明电调仍未正确校准。

• 解除旋翼飞行器上膛

备注/故障排除

一次完成电调校准模式只是让(飞行)控制器直接将飞行员的油门信号传递给电调。如果在此模式下启动(飞行)控制器，就会向所有电调发送相同的 PWM 信号。这就是它的作用。许多电调在启动时使用全油门进入编程模式，然后将全油门位置保存为上端点，当您将油门降至零时，该位置将保存为下端点。

如果校准后电机旋转速度和启动时间不一致，请重复校准过程。如果您尝试了上述自动校准，但没有成功，或者电调无法以相同的速度驱动电机，请尝试上述手动校准方法。这种方法几乎每次都能奏效。(在完全手动校准后，您还需要进行额外的最终自动校准，这种情况很少见）。

最后，有大量品牌和类型的电调可供使用，其中一些并不遵守正常的编程惯例（有时即使它们声称遵守），它们可能根本无法以现在的方式与 ArduPilot 配合使用。不幸的是，这是一个必要但真实的免责声明。

建议的电调设置如下：

1. 停止时制动：关闭

2. 主动制动/"阻尼灯"：开（也称为 "非阻尼模式"，设置为关）

3. 低电压保护：关（或者，您可以将电池类型设置为 Ni-xx（镍氢或镍镉）（即使您使用的是锂聚合物电池，因为此设置可降低电调的低电压检测关闭电机的可能性）

4. 切断模式：软切断（默认）

5. 截止阈值：低

6. 启动模式：正常（默认）

7. 计时：中等