无线电遥控校准

本文介绍如何使用Mission Planner地面站执行无线电遥控校准。

概述

遥控发射器允许飞行员设置飞行模式、控制飞行器的移动和方向,还能开启/关闭辅助功能(如起落架的升降等)。

RC 校准包括捕捉每个 RC 输入通道的最小值、最大值和 "微调 "值,以便 ArduPilot 能正确解释输入。

检查发射机设置

  • 确保电池已断开(这一点很重要,因为在遥控校准过程中可能会意外启动载具)

  • 确保遥控接收器与(飞行)控制器连接

  • 打开遥控发射机,如果有 "微调片",确保其位于中间位置。

  • 使用 USB 电缆将(飞行)控制器连接至电脑

  • 在Mission Planner地面站上按下 "连接 "按钮,打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查

  • 应出现一些绿条,显示 ArduPilot 正在接收发射器/接收器的输入。如果没有绿条出现,请检查接收器的 LED 指示灯:

    • 无指示灯可能表明与(飞行)控制器的连接有误。查找可能被颠倒插入的连接器

    • 红色或闪烁的 LED 指示灯可能表示您的遥控发射机/接收机需要绑定。有关说明,请参阅遥控设备附带的手册。

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  • 通过移动摇杆、旋钮和开关并观察哪些绿条(如果有)移动,检查发射机中的通道映射(即检查发射机的摇杆、开关和旋钮控制哪些输入通道)。如果发射机是第一次与 ArduPilot 一起使用,则可能需要更改发射机的通道映射,通常可在发射机上使用其内置配置菜单进行更改。

    • 确定发射机是模式 1 还是模式 2(见下文)。

    • 滚动杆应控制通道 1

    • 螺距杆应控制通道 2

    • 油门杆应控制通道 3

    • 偏航杆应控制通道 4

    • 3 位或 6 位开关(控制飞行模式)应设置为控制通道 5(默认值,如使用 Copter)或通道 8(默认值,如使用 Rover 或 Plane)。可以通过设置 FLTMODE_CH 参数,或 MODE_CH 在罗孚

    • 在 Copter 上,飞行稳定调整旋钮应控制通道 6

    • 在 Copter 和 Rover 上,任何剩余的两个或三个位置开关都可以通过映射到通道 7 至 12 来设置为控制辅助功能

  • 移动发射机的滚动杆、俯仰杆、油门杆和偏航杆,确保绿条朝正确方向移动:

    • 对于翻滚、油门和偏航通道,绿条的移动方向应与发射器物理摇杆的移动方向一致。

    • 对于间距,绿条应在 对面 发射器的物理棒方向。 这不是许多发射机的默认设置。

    • 如果其中一个绿条的移动方向不正确,请在发射机中反转通道。如果无法在发射器中反转通道,则可以在 ArduPilot 中通过选中 "Reversed(反转)"复选框来反转通道(仅限 Plane 和 Rover)。如果复选框不可见,则可以通过直接更改 RCx_REVERSED 参数(其中 "x "为 1 至 4 的输入通道)。同样,如果可能,一定要使用发射机的通道反转功能来正确设置条形图的移动方向,而不是使用 RCx_REVERSED 参数。

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校准

  • 打开Mission Planner地面站的 初始设置 | 强制硬件 | 无线电校准 筛查

  • 点击右下方绿色的 "校准无线电 "按钮

  • 按 "OK",检查无线电遥控设备是否打开,电池是否连接,螺旋桨是否连接。

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  • 将发射机的控制杆、旋钮和开关移动到极限位置。校准条上会出现红线,显示目前看到的最小值和最大值

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  • 选择 完成后点击

  • 此时会出现一个窗口,提示 "确保所有摇杆居中,节流阀向下,然后单击 "确定 "继续"。将油门移至零,然后按 "确定"。

  • Mission Planner地面站将显示校准数据摘要。正常情况下,最小值约为 1100,最大值约为 1900。

    ../_images/radi-calib-results.png

模式 1 和模式 2 发射机

发射机主要有两种配置:

  • 模式 1左摇杆控制俯仰和偏航,右摇杆控制油门和翻滚。

  • 方式 2左摇杆控制油门和偏航,右摇杆控制俯仰和翻滚。

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通道映射

旋翼飞行器默认通道映射为

  • 频道 1:滚动

  • 频道 2:间距

  • 第 3 频道:节流阀/电门

  • 第四频道:亚乌

  • 第 5 频道:飞行模式

  • 第 6 频道:(可选)机上飞行稳定调整或相机支架(映射到发射机飞行稳定调整旋钮)。

  • 频道 7 至 12:(可选)辅助功能开关

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