什么是多旋翼飞行器，它如何工作？¶

多旋翼飞行器是一种机械结构简单的飞行器，其运动由多个向下推力电机/螺旋桨装置的加速或减速控制。

概述¶

多旋翼飞行器的空气动力学性能不稳定，绝对需要机载计算机（又称(飞行)控制器）才能稳定飞行。因此，它们是 "线控飞行 "系统，如果计算机不工作，就无法飞行。(飞行)控制器结合小型机载 MEMs 陀螺仪和加速度计（与智能手机中的相同）的数据来保持对其方向和位置的准确估计。

上图所示的四旋翼飞行器是最简单的多旋翼飞行器，每个电机/螺旋桨的旋转方向与两侧的两个电机相反（即机架对角的电机旋转方向相同）。

四旋翼飞行器可以通过加速一侧的两个电机和减慢另一侧的两个电机来控制滚动和俯仰旋转。例如，如果四旋翼飞行器想向左滚动，就会加速框架右侧的电机，减慢左侧两个电机的速度。同样，如果它想向前旋转，就会加快后面两个电机的转速，减慢前面两个电机的转速。

通过加速斜对面的两个电机，同时减慢另外两个电机的速度，旋翼飞行器就能向左或向右转弯（又称 "偏航/航向"）。

水平运动是通过暂时加快/减慢某些电机的速度，使载具向所需的行驶方向倾斜，并增加所有电机的总推力，从而使载具向前飞驰。一般来说，载具倾斜度越大，行驶速度越快。

通过同时加速或减速所有电机来控制高度。

当多旋翼飞行器能够自主飞行时，它就成为了无人飞行器或无人机。通常，这意味着将加速度计和陀螺仪信息与气压计和 GPS 数据相结合，这样飞行控制器不仅能了解其方向，还能了解其位置。

演示开始于稳定模式它提供惯性稳定，允许手动飞行控制。

在位置悬停模式旋翼飞行器自动保持位置和高度，但允许手动控制。

简单模式这样就可以在不考虑飞行器方向（朝向）的情况下飞行。

"自动着陆 "可使旋翼飞行器下降，并在着陆后解除电机。

Robert Lefebvre 制作的视频展示了我们的固件如何让多旋翼飞行器在时速 60 至 90 公里的大风中也能正常运行。该视频展示了在接近旋翼飞行器物理极限的条件下的操作，非专业人员不得尝试。