稳定模式¶
稳定模式允许您手动驾驶飞行器，但会自动平衡滚轴和俯仰轴。
警告
虽然稳定模式不一定需要 GPS，但在紧急情况下切换到 RTL 模式则需要 GPS。请确保在上膛前有可靠的位置估计，最常见的是由 3D GPS 定位和足够的 HDOP 提供。
概述¶
飞行员的滚动和俯仰输入可控制旋翼飞行器的倾斜角度。当飞行员松开滚动杆和俯仰杆时，飞行器会自动调平。
驾驶员需要定期输入滚动和俯仰指令，使载具在风的推动下保持原位。
飞行员的偏航输入可控制航向的变化率。当飞行员松开偏航杆时，飞行器将保持当前航向。
飞行员的油门输入控制着电机的平均速度，这意味着需要不断调整油门以保持高度。如果飞行员将油门完全放小，电机将进入最低转速（MOT_SPIN_ARMED），如果飞行器正在飞行，它将失去姿态控制并翻滚。不过，可以通过启用 空气模式
发送给电机的油门会根据载具的倾斜角度自动调整（即载具倾斜角度越大，油门越大），以减少驾驶员在载具姿态发生变化时必须进行的补偿。
备注
如果(飞行)控制器无法控制飞行器，请务必切换到手动模式，例如 "稳定"。保持对旋翼飞行器的控制是您的责任。
空气模式¶
稳定模式可设置为在怠速油门时提供完全稳定。参见 空气模式
飞行稳定调整¶
参见 飞行稳定调整 了解完整的调整主题。
使用 自动飞行稳定调整 可以自动确定最佳的稳定和速率 PID 值。强烈建议在载具上运行 AutoTune，而不是手动调整 PID。不过，请参见 手动调整滚动和螺距 用于滚动和俯仰手动飞行稳定调整。
其他重要参数¶
最大角度 控制最大倾斜角度，默认为 4500（即 45 度）。
ANGLE_RATE_MAX 控制滚动轴和俯仰轴的最大旋转速率，默认为 18000（180deg/sec）。
ACRO_Y_RATE 根据飞行员的偏航输入控制旋翼飞行器的旋转速度。默认值为 4.5，当左右完全握住偏航杆时，将以每秒 200 度的速度旋转。数值越大，旋转速度越快。