位置悬停模式

闲置模式会自动尝试保持当前位置、航向和高度。飞行员可以在 "闲置 "模式下驾驶旋翼飞行器，就像在手动飞行模式下一样，但当松开摇杆时，飞行器会减速停止并保持在原位。

良好的 GPS 锁定、 罗盘的低磁干扰 和 低振动 对实现良好的位置悬停性能都很重要。

控制装置

飞行员可以用控制杆控制旋翼飞行器的位置。

  • 水平位置可通过滚动和俯仰控制杆进行调整，默认的最大水平速度为 5 米/秒（有关调整方法，请参阅下面的 "飞行稳定调整 "部分）。当飞行员松开控制杆时，飞行器将减速停止。

  • 可以使用油门控制杆控制高度，就像在飞机上一样。 Alt 保持模式

  • 可以用偏航控制杆设定航向

载具可以在 "闲置 "模式下上膛，但必须在 GPS 3D 锁定且 HDOP 下降到 2.0 以下时才能上膛。 有关 LED 图案的更多详情，请点击此处.

飞行稳定调整

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位置悬停模式包含 AltHold 模式的高度控制器。调整细节 AltHold 在此维基页面上.

装载参数

  • LOIT_SPEED：最大水平速度（厘米/秒）（即 1250 = 12.5 米/秒

  • LOIT_ACC_MAX：最大加速度，单位 cm/s/s。数值越大，飞行器的加速和停止速度越快

  • LOIT_ANG_MAX：最大倾斜角度，单位为度（如 30 度）。默认情况下，该值为零，这会导致 PSC_ANGLE_MAX 或 最大角度 参数的值

  • LOIT_BRK_ACCEL：制动时的最大加速度，单位 cm/s/s（即驾驶员将操纵杆移至中心位置）。数值越大，载具停止得越快

  • LOIT_BRK_DELAY：飞行员将操纵杆对准中心后开始制动前的延迟时间，以秒为单位

  • LOIT_BRK_JERK：制动时加速度的最大变化，单位 cm/s/s/s。数值越大，载具越快达到最大制动角度，数值越小，制动越平稳

  • PSC_POSXY_P位置 XY（距离到速度）：（上图右上角显示为 "位置 XY（距离到速度）"）将水平位置误差（即期望位置与实际位置之间的差值）转换为向目标位置移动的期望速度。 一般不需要调整

  • PSC_VELXY_P (显示为 "Velocity XY (Vel to Accel)"）将目标的预期速度转换为预期加速度。由此产生的期望加速度变成倾斜角，然后传递给以下系统使用的相同角度控制器 稳定模式. 一般不需要调整

常见问题

  1. 载具 马桶圈.这通常是罗盘问题造成的，最有可能的是 磁干扰 从(飞行)控制器下方的电源线接出。运行 罗盘 或购买 GPS+ 指南针模块 正常情况下可以解决这个问题。其他可能的情况包括，罗盘偏移设置错误。 罗盘校准过程.

  2. 一旦启动 "位置悬停 "功能，载具就会向错误的方向起飞。原因与 #2 相同，只是罗盘误差大于 90deg。请尝试上述建议解决此问题。

使用数据闪存日志验证 Loiter 性能

查看位置悬停者的水平性能，最好的方法是 下载数据闪存日志 然后用Mission Planner地面站打开它，并绘制 NTUN 信息的 DesVelX vs VelX 和 DesVelY vs VelY 图。在性能良好的旋翼飞行器上，实际速度将与预期速度保持一致，如下所示。X = 纬度（所以正数 = 向北移动，负数 = 向南移动），Y = 经度（正数 = 向东移动，负数 = 向西移动）。

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检查高度保持性能的方法与 AltHold 模式。