为旋翼飞行器添加新的飞行模式

本节将介绍如何创建新的高级飞行模式（相当于稳定、着陆等模式）的基本知识。

下图提供了 Copter 架构的高层视图，以供参考。

../_images/copter-architecture.png

  1. 为新模式取一个名称，并将其添加到 "control_mode_t "枚举的底部。 mode.h 就像下面添加的 "NEW_MODE "一样。

    // 载具 飞行员 模式 枚举
枚举 类 数量 {
    稳定 =     0,  // 手册 机身 观点 与 手册 throttle
    ACRO =          1,  // 手册 机构-画框 角度 费率 与 手册 throttle
    ALT_HOLD =      2,  // 手册 机身 观点 与 自动 throttle
    自动 =          3,  // 充分地 自动 航点 控制权 使用 使命 指令
    指导 =        4,  // 充分地 自动 苍蝇 至 统筹 或 苍蝇 于 速度/方向 使用 GCS 直接 指令
    莱特 =        5,  // 自动 水平 加速度 与 自动 throttle
    RTL =           6,  // 自动 返回 至 启动 点
    圆圈 =        7,  // 自动 通报 飞行 与 自动 throttle
    土地 =          9,  // 自动 着陆 与 水平 位置 控制权
    运行 =        11,  // 半自动-自动 位置, 打呵欠 和 throttle 控制权
    运动 =        13,  // 手册 地球-画框 角度 费率 控制权 与 手册 throttle
    翻转 =         14,  // 自然而然 不严肃的 的 载具 关于 的 滚动 轴线
    自动飞行稳定调整 =     15,  // 自然而然 曲调 的 载具滚动和俯仰增益
    POSHOLD =      16,  // 自动 位置 持有 与 手册 否决, 与 自动 throttle
    制动器 =        17,  // 全部-制动器 使用 惯量/全球定位系统 系统, 没有 试验 输入
    投掷 =        18,  // 丢 至 启动 模式 使用 惯量/全球定位系统 系统, 没有 试验 输入
    AVOID_ADSB =   19,  // 自动 避免 的 障碍 于 的 宏观 比例尺 - e.g. 全部-大小 飞机
    指导_NOGPS = 20,  // 导游 模式 但 只是 接受 态度 和 高度
    SMART_RTL =    21,  // SMART_RTL 回报 至 首页 由 追溯 它的 步骤
    流量保持  =    22,  // 流量保持 持有 位置 与 光纤 流动 不带 测距仪
    关注    =    23,  // 遵循 尝试 至 遵循 另一个 载具 或 地面 火车站
    ZIGZAG    =    24,  // ZIGZAG 模式 是 能够 至 苍蝇 于 a 之字形 风格 与 预定义 点 A 和 点 B
    系统标识  =    25,  // 系统 身份证 模式 生产 自动化 系统 识别 讯号 于 的 控制器
    自动运行 =   26,  // 自主 自动旋转
    新模式 =     27,  // 您的 新 飞行 模式
};

  2. 在 mode.h最简单的方法可能是复制类似的现有模式类定义，然后更改类名（例如，复制并重命名 "class ModeStabilize "为 "class ModeNewMode"）。新类应继承于模式类，并实现 运行(), 名称() 和 name4() 并可选择 启动().

    公:
   // 袭 函数
   使用 模式::模式;
   bool 启动(bool 忽略检查) 否决;
   空白 运行() 否决;

受保护的:
   缢 烧焦 *名字() 缢 否决 { 返回 "NEWMODE"；; }
   缢 烧焦 *名称4() 缢 否决 { 返回 "NEWM"；; }

    "这款" 名称() 和 name4() 方法用于记录和显示。 启动() 将在载具首次切换到新模式时被调用，因此它应该执行所需的初始化。 运行() 将以 400 赫兹的频率被调用，并应执行任何试点输入解码，然后设置位置和姿态目标（见下文）。

    还有一些返回 true/false 的简单方法，您可能想覆盖这些方法来控制新模式下载具是否可以上膛等功能：

    bool requires_GPS() 缢 否决 { 返回 错误; }
bool 有手动油门() 缢 否决 { 返回 真; }
bool 允许上膛(bool 来自_gcs) 缢 否决 { 返回 真; };
bool is_autopilot() 缢 否决 { 返回 错误; }

  3. 根据类似模式创建一个新模式_<新飞行模式>.cpp 文件，例如 mode_stabilize.cpp 或 mode_loiter.cpp.这个新文件可能应该执行 启动() 方法，该方法将在载具首次进入模式时被调用。如果载具可以进入模式，该函数应返回 true；如果不能进入模式，则返回 false。下面是 mode_rtl.cpp的 init 方法，该方法显示了载具如何在原点位置未设置的情况下无法进入 RTL 模式。

    // rtl_init - 初始化 rtl 控制器 bool ModeRTL::init(bool ignore_checks) { if (!ignore_checks) { if (!AP::ahrs().home_is_set()) { return false; }}// 初始化航点和样条线控制器 wp_nav->wp_and_spline_init(); _state = RTL_Starting; _state_complete = true; // 参见下面的 run() 方法 terrain_following_allowed = !copter.failsafe.terrain; return true; } }

    以下是以下内容的节选 mode_stabilize.cpp的运行方法（每秒调用 400 次）解码用户输入，然后向姿态控制器发送新目标。

    空白 模式稳定::运行()
{
    // 转化 试验 输入 至 倾斜 角度
    浮动 target_roll, 目标间距;
    get_pilot_desired_lean_angles(target_roll, 目标间距, 旋翼飞行器.aparm.最大角度, 旋翼飞行器.aparm.最大角度);

    // 获取 试验所需的偏航率
    浮动 目标偏航率 = 获取飞行员期望偏航率(channel_yaw->；get_control_in());

    // 代码 那 套 发动机 阀芯 国 省略

    // 致电 态度 控制器
    态度控制->；输入_euler_angle_roll_pitch_euler_rate_yaw（偏航角度_roll_pitch_euler_rate_yaw）。(target_roll, 目标间距, 目标偏航率);

    // 产量 试验'节流阀/电门
    态度控制->；设置节流阀输出(获取飞行员所需的节流阀(), 真, g.节流阀/电门);

  4. 在 Copter.h 搜索 "ModeAcro"，然后在下面某个地方添加新模式。

        模式 *飞行模式;
#if MODE_ACRO_ENABLED == ENABLED
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
    模式 Acro_Heli 模式;
#else
    模式 模式;
#endif
#endif
    ModeAltHold 阈值模式;
#if MODE_AUTO_ENABLED == ENABLED
    自动模式 自动模式;
#endif
#if AUTOTUNE_ENABLED == ENABLED
    自动飞行稳定调整 自动调整;
    模式自动调整 自动调整模式;
#endif

  5. 在 mode.cpp 将新模式添加到 mode_from_mode_num() 函数来创建模式编号和类实例之间的映射。

    // 返回 的 天电 控制器 反对 相应 至 供应 模式
模式 *旋翼飞行器::从模式数到模式数(缢 模式::数量 模式)
{
    模式 *重新 = nullptr;

    开关 (模式) {
        个案 ACRO:
            重新 = 及样品；模式;
            断裂;

        个案 稳定:
            重新 = 及样品；稳定模式;
            断裂;

  6. 将新飞行模式添加到有效飞行模式列表中 @Values 为 FLTMODE1 ~ FLTMODE6 中的参数 参数.cpp (搜索 "FLTMODE1"）。一旦提交至主站，新模式将出现在地面站的有效模式列表中。请注意，即使在提交至主站之前，用户也可以通过直接将 FLTMODE1（或 FLTMODE2 等）参数设置为新模式的编号来设置新的飞行模式，以便通过发射机的飞行模式开关激活。

    // @Param: FLTMODE1
// @DisplayName: 飞行 模式 1
// @描述: 飞行 模式 当 频道 5 pwm 是 <= 1230
// @ 价值: 0:稳定,1:Acro,2:AltHold,3:载具,4:指导,5:位置悬停,6:RTL,7:圆圈,9:土地,11:漂移,13:体育,14:翻转,15:自动飞行稳定调整,16:PosHold,17:制动器,18:投掷,19:避免_ADSB,20:导引_NoGPS,21:智能_RTL,22:流量保持,23:跟进,24:之字形
// @ 用户: 标准
GSCALAR(飞行模式1, "FLTMODE1"；,               FLIGHT_MODE_1),

// @Param: FLTMODE2
// @DisplayName: 飞行 模式 2
// @描述: 飞行 模式 当 频道 5 pwm 是 >；1230, <= 1360
// @ 价值: 0:稳定,1:Acro,2:AltHold,3:载具,4:指导,5:位置悬停,6:RTL,7:圆圈,9:土地,11:漂移,13:体育,14:翻转,15:自动飞行稳定调整,16:PosHold,17:制动器,18:投掷,19:避免_ADSB,20:导引_NoGPS,21:智能_RTL,22:流量保持,23:跟进,24:之字形
// @ 用户: 标准
GSCALAR(飞行模式2, "FLTMODE2"；,               飞行模式 2),

  7. 您也可以选择将飞行模式添加到 COPTER_MODE 枚举中的 mavlink/ardupilotmega.xml 因为有些地面站可能会使用它来自动填充可用飞行模式列表。