ArduPilot 程序库

"这款" 图书馆 与 Copter、Plane 和 Rover 共享。以下是各库及其功能的高级列表。

核心图书馆：

  • AP_AHRS - 使用 DCM 或 EKF 进行姿态估计

  • AP_Common - 所有草图和图库所需的核心内容

  • AP_Math - 各种数学函数，尤其适用于向量操作

  • AC_PID - PID（比例-积分-微分）控制器库

  • 惯性导航 - 用于将加速度计输入与 GPS 和气压数据相融合的惯性导航库

  • AC_AttitudeControl - ArduCopter 的控制库包括各种基于 PID 控制的姿态和位置控制功能。

  • AC_WPNav - 航点导航库

  • AP_Motors - 多旋翼旋翼飞行器和传统旋翼飞行器电机混合

  • RC_ 通道 - 将 APM_RC 的 pwm 输入/输出转换为内部单位（如角度）的库

  • AP_HAL, AP_HAL_ChibiOS, AP_HAL_Linux - 硬件抽象层"，它为高级代码提供了一个相同的接口，使其更容易移植到不同的电路板上。

传感器库：

  • 惯性传感器 - 读取陀螺仪和加速度计数据，执行校准，并以标准单位（度/秒、米/秒）向主代码和其他库提供数据

  • AP_RangeFinder - 声纳和红外距离传感器接口图书馆

  • AP_Baro - 气压表接口库

  • AP_GPS - GPS 接口库

  • AP_Compass - 三轴罗盘接口库

  • AP_OpticalFlow - 光流量传感器接口库

其他图书馆