代码概述（旋翼飞行器）

"这款" 代码 由以下部分组成 主 Copter 代码 在自己的目录中，而 图书馆 与 Plane 和 Rover 共享。

以下是 ardupilot 架构的高级视图。

../_images/ArduPilot_HighLevelArchecture.png

下图是该架构的放大图（与上图相比）。

../_images/copter-architecture.png

下图显示了 手动模式 (即：稳定、弧形、漂移）

../_images/AC_CodeOverview_ManualFlightMode.png

下图显示了 自主模式 (即 RTL、导引、自动）

../_images/AC_CodeOverview_AutoFlightModes.png