为新的 MAVLink 云台添加支持¶

本页介绍 ArduPilot 如何与支持 MAVLink 的云台进行交互。它更多地是指导云台制造商如何在对 ArduPilot 进行最少代码修改的情况下使其云台与 ArduPilot 配合使用。

"这款" SToRM32 万向节是一个很好的参考，因为它支持 MAVLink。

云台应支持的信息¶

万向节应在串行端口上监听一个心跳信息。一般情况下，它可以假定收到的第一个心跳信息来自载具，但为了确定起见，您可以检查 "类型 "字段，以确保它是合理的（例如，MAV_TYPE = 1 表示固定翼，2 表示四旋翼，但 6 表示 GCS，应忽略）。

该心跳将包含飞行器的系统标识（system-id）和组件标识（component-id）。万向节应采用相同的系统id，但今后所有信息都应使用 MAV_COMP_ID_GIMBAL（即 154）的组件id。事实上，只要不是零，也不是载具或载具上任何其他设备的组件 ID，就可以使用任何唯一的组件 ID。
万向节应发送心跳以大约 1 赫兹的频率从串行端口发送信息
- 系统标识（system-id）和组件标识（component-id）应如上所述。
- "类型 "应为 MAV_TYPE_GIMBAL（即 26）。
- "(飞行)控制器 "不使用，因此可以设置为任何值，包括 MAV_AUTOPILOT_GENERIC（即 0）。
- "base_mode "和 "custom_mode "没有被使用，因此可以设置为任何值（也许 0 是最好的值）
- 一旦云台准备好接受姿态目标，"system_status "应设置为 "MAV_STATE_ACTIVE"（飞行器状态激活）。
为支持从地面站读取/写入参数值，云台应执行这些信息：
- 参数读取请求 - 如果万向云台接收到此信息，且 "target_system "和 "target_component "值与万向云台的系统标识和组件标识匹配，则应响应一个 PARAM_VALUE 消息，其中包含 "param_id "字段指定的参数值（只是一个枚举，万向节可以为其每个内部参数指定任何枚举）。
- 参数请求列表 - 通过发送 PARAM_VALUE 万向节内每个参数的信息。
- 参数设置 - 对此，系统会将内部变量设置为 "param_value "字段中的值。
ArduPilot 将通过 MAVLink 向云台发送角度请求，请求将以下列形式到达命令长命令 "字段设置为 MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL（即 205）的报文。
- 参数 #1 包含所需的螺距（单位：度
- 参数 #2 包含所需的滚动角度
- 参数＃3 包含所需的偏航度，但要注意偏航度是相对于载具前方而言的，因此 "0 "表示正前方，"90 "表示向右，"-90 "表示向左。
如果云台需要载具提供额外的数据，可以使用请求数据流留言
- 载具的目标系统和组件 ID。
- "req_stream_id "可以是 MAV_DATA_STREAM 枚举中的任何值。一些有用的值如下
  - MAV_DATA_STREAM_POSITION 将导致载具发送 global_position_int 信息包括纬度、经度、高度、速度（3d）和航向）。
  - MAV_DATA_STREAM_EXTRA1 将发送 MSG_ATTITUDE 其中包括滚转、前平移/俯仰、偏航的欧拉角

测试¶

要测试系统，您可以将云台连接到 Pixhawk，就像连接 SToRM32 云台一样。尤其要检查 "通过Mission Planner地面站进行设置（MALVink 协议）" 节。