添加新的 MAVLink 信息¶

数据和命令在地面站（即Mission Planner地面站、QGroundControl、MAVProxy 等）之间通过使用 MAVLink 协议通过串行接口。本页提供了一些添加新 MAVLink 信息的高级建议。

这些说明只在 Linux（准确地说，是在 Windows 机器上运行 Ubuntu 的虚拟机）上测试过。设置虚拟机的说明可在 SITL 页面.如果您可以运行 SITL，就可以按照这里的建议进行操作。这些说明无法在 Windows 或 Mac 上运行。

步骤 #1： 确保安装了最新的 ArduPilot 代码。此外，检查 mavproxy。可在终端窗口中运行此命令更新 Mavproxy：

苏都 核心 安装 --升级 mavproxy

步骤 #2： 决定要添加什么类型的信息，以及如何与现有的信息相匹配。 MAVLink 信息.

例如，您可能希望向飞行器发送一条新的导航命令，以便它能在任务中途（即自动模式下）执行一个特技（如翻转）。在这种情况下，您需要一个新的 MAV_CMD_NAV_TRICK 类似于 mav_cmd_nav_waypoint 定义（在 "MAV_CMD_NAV_WAYPOINT "中搜索 MAVLink 信息页）。

或者，您可能希望从飞行器向地面站发送新型传感器数据。也许类似于缩放压力留言

步骤 #3： 将新信息定义添加到 common.xml 或 ardupilotmega.xml 文件。

如果该命令普遍有用，并有望添加到 MAVLink 协议中，则应将其添加到 ./modules/mavlink/message_definitions/v1.0/common.xml 文件中。如果该命令仅供个人使用或仅适用于 ArduPilot，则应将其添加到 ardupilotmega.xml 文件中。

步骤 #4： 在主飞行器代码中添加功能，以处理与地面站之间的指令收发。需要进行编译（即 ./waf copter）以生成 MAVLink 数据包代码，因此请确保在编辑 XML 文件后进行编译。MAVLink 生成会首先进行，因此由于其他源代码的更改，项目编译是否成功并不重要。

该代码的顶层很可能在载具的 GCS_MAVLink.cpp 文件或 ./libraries/GCS_MAVLink/GCS 类。

在第一个示例中，我们要添加对新导航命令（即窍门）的支持，需要如下操作：

延长 AP_Mission 图书馆的 mission_cmd_too_mavlink() 和 mavlink_too_mission_cmd() 函数将 MAVProxy 命令转换为 AP_Mission::Mission_Command 结构。
在载具的 commands_logic.cpp (mode_auto.cpp 用于 ArduCopter) start_command() 和 verify_command() 功能，以检查新 mav_cmd_nav_trick.这些函数将调用您创建的两个名为 do_trick() 和 verify_trick() (见下文）。
创建两个新函数 do_trick() 和 verify_trick()，以某种方式对载具发出指令 变戏法 (或许可以调用 control_auto.cpp 中的另一个函数 (mode_auto.cpp ），设置自动模式变量，然后调用一个新的 auto_trick_start() 功能）。该功能 do_trick() 函数将在首次调用命令时被调用。调用 verify_trick() 将以 10 赫兹（或更高）的频率反复调用，直到把戏完成。窍门 verify_trick() 函数应在技巧完成后返回 true。

步骤 #5： 决定如何在 GCS 处理信息。最简单的方法之一是使用 Mavproxy。MavProxy 使用 pymavlink 来定义 MAVLink 消息，因此您需要重新构建 pymavlink 以包含您的自定义消息。

删除当前安装的 pymavlink 版本。 核心卸载 pymavlink

安装更新版本。光盘至 ardupilot/modules/mavlink/pymavlink 并运行 python3 setup.py 安装 --用户

Mavproxy 现在可以发送或接收新信息。要让 Mavproxy 打印或发送信息，需要执行一个模块。模块是 python 插件，可以为 Mavproxy 添加功能。在 Ubuntu 上，默认情况下模块位于 /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/MAVProxy/modules/.下面是一个打印 MY_CUSTOM_PACKET 消息内容的模块示例。有关如何使用命令行界面触发发送报文的示例，请参阅其他模块。

 #!/usr/bin/env python
'''Custom'''

舶来品 时间, os

从 MAVProxy.modules.lib 舶来品 mp_module
从 pymavlink 舶来品 mavutil
舶来品 系统, 追溯

类 自定义模块(mp_module.MPM 模块):
    捍卫 启动(自我, 多州):
        棒极了(自定义模块, 自我).启动(多州, "自定义"；, "自定义模块"；)
        '''initialisation code'''

    捍卫 mavlink_packet(自我, m):
        '处理 MAVLink 数据包'''；
        如果 m.get_type() == 'MY_CUSTOM_PACKET':
            打印 "My Int： %(x).2f"； % \
                {"x"； : m.intField}

捍卫 启动(多州):
    '''initialise module'''
    返回 自定义模块(多州)

警告

如果您添加的信息 ID 大于 255，则需要启用 MAVLink 2 支持。这可以通过设置相关的 SERIALn_PROTOCOL 参数（例如 serial1_protocol)设为 2，并使用 -马夫20 争论。

第 6 步 考虑将您的代码贡献回主代码库。在纪和声和/或提出拉取请求.如果您提出拉取请求，最好将更改至少分成两个独立的提交。一个提交用于修改 .xml 文件（即第 3 步），另一个提交用于修改载具代码。