DJI RS2 和 RS3-Pro 云台

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ArduPilot 4.4（及更高版本）支持 大疆创新 RS2 和 大疆创新 RS3-Pro 手持云台使用 Lua 脚本.该驱动程序依赖于支持 "DJI R SDK "协议的云台，据我们所知，只有这两个云台支持该协议。不支持其他云台，包括非常类似的 RSC2 和 RS3。

本页中的一些图片来自 DJI SDK 协议和用户界面说明。

购买什么

连接和配置

将(飞行)控制器的 CAN1 或 CAN2 端口连接到 Focus 轮，如下图所示

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另外，也可以不使用 Focus 轮进行连接。请注意，下图显示的是万向节右侧的端口。可以使用右侧端口，但引脚位置要旋转 180 度。

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用地面站连接(飞行)控制器并执行以下操作

  • 如果使用 CAN1，则设置 can_d1_protocol = 10（脚本）、 CAN_P1_DRIVER = 1（第一驱动程序）

  • 如果使用 CAN2，则设置 can_d2_protocol = 10（脚本）、 CAN_P2_DRIVER = 2（第二驾驶员）

  • 设置 SCR_ENABLE = 1 启用脚本

  • 设置 SCR_HEAP_SIZE = 120000（或更高）

  • 设置 MNT1_TYPE = 9（脚本）启用挂载/云台脚本驱动程序

  • 重启(飞行)控制器

  • 下载 mount-djirs2-driver.lua (从这里)，并将其复制到(飞行)控制器 SD 卡的 APM/脚本目录中，然后重启(飞行)控制器

  • 可将 DJIR_DEBUG 设为 1，以每 5 秒钟显示一次解析和错误统计信息。设为 2 可显示万向节角度

请参阅本章的 "使用遥控发射机控制 "部分。 本页 了解通过遥控发射机控制云台（又称 "遥控瞄准"）所需参数更改的详情

控制和测试

参见 云台/支架控制 了解如何使用遥控、GCS 或自动模式任务指令控制云台的详情

警告

偏航率控制始终是 "跟随 "模式（又称 "地球帧"），这意味着如果用户从遥控器控制云台的偏航旋转率（例如 MNT1_RC_RATE >0），云台将在 "锁定 "模式下旋转（例如 "地面框架"，例如不会随飞行器旋转）。解决方法是始终使用偏航角控制（例如 MNT1_RC_RATE = 0）或将悬置切换到 "中性 "状态，以便用户随时调整悬置中心。

视频