存档：将 ChibiOS 固件加载到 Pixhawk 上

这些说明介绍了如何下载并将带有 ChibiOS 固件的测试版 ArduPilot 安装到 pixhawk (飞行)控制器上。

在测试中，开发团队发现使用 ChibiOS（代替 NuttX）可以使固件体积更小，循环速率更快，定时抖动更小。ChibiOS 版本的测试较少，只有少数几项测试。 缺少的功能 然而

在 ChibiOS 和 NuttX 固件之间切换时，参数将被保留，无需重新调整载具。

下载测试版固件

从以下网址下载相应的测试版固件 firmware.ardupilot.org 使用下面的链接，并将生成的 .apj 文件保存在电脑中的某个位置：

• 用于 Pixhawks（包括 Cube/Pixhawk2）的 Copter-3.6-beta 版

• 适用于 Pixracers 电路板的 Copter-3.6-beta 版

• 适用于包括 Cube/Pixhawk2 在内的 Pixhawks 的 TradHeli-3.6-beta 版

• 适用于 Pixracers 电路板的 TradHeli-3.6-beta 版

• 用于 Pixhawks（包括 Cube/Pixhawk2）的 Rover-3.3-beta 版

• 用于 Pixracers 电路板的 Rover-3.6-beta 版

作为定制固件上传

• 使用 USB 电缆将地面站 PC 与(飞行)控制器连接起来

• 选择电路板的 COM 端口和波特率（通常为 115200）。如果使用Mission Planner地面站，则在屏幕右上方选择。操作 不 按下连接按钮

• 进入 GCS 的固件安装屏幕。如果使用Mission Planner地面站，则选择 "初始设置>>安装固件"。

• 点击 "加载自定义固件 "链接并选择上面下载的 .apj 文件。如果使用Mission Planner地面站而 "加载自定义固件 "链接不可见，请选择 "配置/调整 >>计划器 "并将 "布局 "下拉菜单设为 "高级"。

• 按照显示的任何有关插拔电路板的说明进行操作

• 如果一切顺利，屏幕下方应显示一些状态，如 "擦除..."、"编程..."、"验证... "和 "上传完成"。

测试

• 打开地面站的飞行数据屏幕

• 选择 COM 端口（与 NuttX 版本相比有所改变）和波特（通常为 115200）

• 按下 连接 按钮

• 下载参数后，当您倾斜电路板时，HUD 应该会更新

有关将 GCS 连接到(飞行)控制器的更多详情，请参阅下文。 这里.