存档：高通骁龙飞行套件

Snapdragon Flight 平台是一款高性能 CPU (飞行)控制器，配有两个机载摄像头。

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警告

许多开发人员都表示，也许是因为缺乏文档或电路板上的底层软件存在问题，该电路板很难正常工作。如果您正在寻找一款高性能的 Linux (飞行)控制器，不妨考虑一下 Navio2 而不是

概述

"这款" Qualcomm® Snapdragon Flight™ 套件（开发人员版） 它的体积很小（58x40 毫米），但却拥有强大的 CPU 处理能力和两个板载摄像头。它包含 4 个运行 Linux（默认为 Ubuntu 14.04 Trusty）的 "Krait "ARM 内核和 3 个运行 QURT 实时操作系统的 "Hexagon "DSP 内核。此外，它还包括 Wi-Fi、蓝牙连接、载具级 GPS 和许多其他功能。

警告

由于 Intrinsyc 的一些不寻常的许可条款，我们无法分发 ArduPilot 的二进制文件（或任何使用高通库构建的程序）。因此，您必须自行构建固件： 高通骁龙飞行套件的构建 (Dev Wiki）。

规格

详细规格见 www.intrinsyc.com here (在简短的调查之后）。

  • 片上系统:骁龙 801

    • 处理器四核 2.26 GHz Krait

    • DSP：Hexagon DSP (QDSP6 V5A) - 801 MHz+256KL2 （运行飞行代码）

    • 图形处理器：Qualcomm® Adreno™ 330 GPU

    • 内存： 2GB LPDDR3 PoP @931 MHz

    • 存储空间32GB eMMC 闪存

  • 传感器

    • MPU：英维思 MPU-9250 9 轴传感器，3x3mm QFN

    • 气压计博世 BMP280 气压传感器

    • 光流：Sunny 模块 MD102A-200 上的 Omnivision OV7251

    • 视频Liteon 模块 12P1BAD11 上的索尼 IMX135 (4k@30fps 使用 H.264 @ 将 3840×2160 视频采集到 SD 卡；100Mbits（1080p/60（带并行 FPV），720p FPV）。

    • GPS: Telit Jupiter SE868 V2 模块

  • 电源

    • 通过 APM 适配器将外部 2S-6S 电池的电压调节至 5VDC

  • 接口/连接性

    • Wifi：Qualcomm® VIVE™ 1 流 802.11n/ac，带 MU-MIMO † 集成数字内核

    • BT/WiFi：通过 QCA6234 连接 BT 4.0 和 2G/5G WiFi

    • 802.11n、2×2 MIMO，板载 2 个 uCOAX 连接器，用于连接外部天线

    • 机载 uCOAX 连接器，用于连接外部 GPS patch 天线

    • CSR SiRFstarV @ 通过 UART 5Hz

    • 一个 USB 3.0 OTG 端口（micro-A/B）

    • 微型 SD 卡插槽

    • 万向节连接器（PWB/GND/BLSP）

    • 电调连接器（2W UART）

    • I2C

    • 60 针高速 Samtec QSH-030-01-L-D-A-K 扩展连接器

    • 2x BLSP（BAM 低速外设）

  • 尺寸

    • 重量？

    • PCB=57x40, PCB+ 连接器+摄像头=68x52

更多详情可查阅 Intrinsyc 商店.

连接器针脚分配

高通 Flight 板有 4 个 DF13 6 针 UART 连接器。

警告

引脚布局与 Pixhawk 不同！

所有 UART 的引脚布局为

  • 引脚1动力

  • 引脚2:TX

  • 引脚3:RX

  • 引脚5:接地

这 4 个端口称为 /dev/tty-1, /dev/tty-2, /dev/tty-3 和 /dev/tty-4.第一个端口是最靠近 USB3 连接器的端口。从这里开始，端口按逆时针方向依次排列。因此 tty-2 是最靠近电源接口的端口。

"这款" 默认任务 的端口是：

  • /dev/tty-1:遥控输入（仅限 Spektrum 卫星）

  • /dev/tty-2：遥测数据为 57600

  • /dev/tty-3:RC 输出（见下文）

  • /dev/tty-4:全球定位系统

4 个端口中的 3 个端口提供 3.3V 电源。 引脚1而 /dev/tty-1 提供 5V 电源（注意 引脚6 与 Pixhawk 不同的是，它不接地）。您需要检查 GPS 是否可以使用 3.3V 电压供电。建议使用 uBlox GPS，不过也可以使用任何与 ArduPilot 兼容的串行 GPS。

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无线网络

WLAN0、WLAN1（+BT 4.0）：U.FL 连接器： Taoglas 胶粘天线（DigiKey）

J9 / GPS

针脚 信号 评论
1 3.3V 输出 (3.3V)
2 UART2_TX -
3 UART2_RX 输入（3.3V）
4 I2C2_SDA (3.3V)
5 接地 -
6 I2C2_SCL (3.3V)

J12 / 万向节总线

针脚 信号 评论
1 3.3V -
2 UART8_TX 输出 (3.3V)
3 UART8_RX 输入（3.3V）
4 APQ_GPIO_47 (3.3V)
5 接地 -
6 APQ_GPIO_48 (3.3V)

J13 / ESC 总线

针脚 信号 评论
1 5V -
2 UART6_TX 输出 (5V)
3 UART6_RX 输入 (5V)
4 APQ_GPIO_29 (5V)
5 接地 -
6 APQ_GPIO_30 (5V)

J14 / 电源

针脚 信号 评论
1 5V 直流电 电源输入
2 接地 -
3 I2C3_SCL (5V)
4 I2C3_SDA (5V)

J15 / 无线电接收器 / 传感器

针脚 信号 评论
1 3.3V -
2 UART9_TX 输出
3 UART9_RX 输入
4 I2C9_SDA -
5 接地 -
6 I2C9_SCL -

电调 PWM 输出

要向电调或舵机发送信号，需要使用 UART。默认设置是将 4 个 PWM 信号作为串行数据通过 UART 发送。 /dev/tty-3.

该固件 将读取 UART 串行数据流，并输出到所使用电路板的 PWM 输出端。例如，您可以使用 Pixracer 或 Pixhawk 电路板。该固件适用于任何兼容 ArduPilot 的电路板。

备注

高通公司/Intrinsyc 公司发布了一款电子调速器 但尚未测试是否可与 ArduPilot 一起使用。

记录

日志将显示在 /var/APM/logs 用于 QFLIGHT ARM 端口和 /usr/share/data/adsp/logs 的 QURT 端口。

您可以使用 FTP、Samba、SCP 或其他常用文件复制工具通过 WiFi 复制日志（板卡默认运行 Samba，因此您只需将日志目录添加到 Samba 配置文件中即可导出，然后从 Windows 拖放即可）。在 QFLIGHT 上，您还可以通过 MAVLink 下载日志。

录制和显示实时视频

使用(飞行)控制器上的 qcamvid 应用程序，可以录制和查看两个摄像头中任何一个的实时视频。

  • 将地面站计算机连接到(飞行)控制器的 Wifi 网络（通常显示为 Atlanticus_XXXX)

  • 使用 ssh 程序，如 油灰 登录官方

  • 键入以下内容可将前置摄像头拍摄的 10 分钟视频录制到 /root/video.h264（键入以下内容可查看其他选项 qcamvid -h)

    qcamvid -c 雇用 -t 600 -o /根基/视频.h264

  • 还可以通过安装一个程序（如 VLC 媒体播放器 然后在地面站计算机上打开以下网络流。

    rtsp://192.168.2.1:554/fpvview
    ./_images/snapdragon_VLCMediaLiveVideoViewer.png

    VLC 媒体播放器流式传输实时视频

其他信息