归档：VR 云台控制器（三轴开源）¶

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本文介绍如何设置和配置 VR Gimbal 3 轴无刷云台控制器，以便与 ArduPilot 配合使用。

概述¶

"这款" VRGimbal (双轴和三轴可用）开始时，是开放源代码马丁内斯双轴无刷云台控制器该版本是为了支持功能更强大的 STM32 CPU 而开发的，但自此之后大部分内容都已重写，包括三轴支持和用于与(飞行)控制器或地面站进行串行通信的 MAVLink 等重要增强功能。

备注

我们还没有推荐与 VRGimbal 配合使用的经济实惠的三轴云台。到目前为止，ArduPilot 开发团队的测试仅限于使用 Tarot 2 轴云台。

IMU 传感器应安装在摄像机的顶部或底部，使白色箭头指向前方。

云台控制器的红色和黑色电源线应直接连接到 3S 或 4S 电池上。

前平移/俯仰、翻滚和偏航（如果有）万向节电机应分别连接到 MOT1、MOT2 和 MOT3。

RC2 "引脚（电路板底部的标签）应连接到 Pixhawk 的 AUX OUT 1 信号引脚（见上图）。

电路板边缘靠近 "RC2 "的接地引脚应连接到 Pixhawk 的 AUX OUT 1"-"引脚（见上图）。

云台通电后，绿色电源指示灯（上图右下角）应立即亮起。在启动后的 10 秒钟内不得触碰云台，因为云台将执行 IMU 校准。校准完成后，红色 LED 灯（紧挨着绿色 LED 灯的左侧）将会亮起，控制器将尝试稳定云台。

LED 的含义

绿色固体 LED = 电源接通

红色 LED 灯稳亮 = 校准完成，稳定摄像机

使用微型 USB 电缆将 Gimbal 板连接到计算机（仅限 Windows？）如果这是您第一次插入加密狗，您将看到一个 USB 设备安装窗口，但很可能会失败（见下面的 "BAD "设备驱动程序屏幕截图）。

更新 Maple 驱动程序
- 从以下网址下载最新驱动程序这里并解压缩到电脑上方便的地方
- 在设备管理器中，用鼠标右键单击枫树驱动程序，选择 "更新驱动程序软件"，然后选择 "浏览我的电脑中的驱动程序软件"，并选择解压驱动程序的文件夹。Windows 8 机器可能会因为驱动程序未签名而发出报警，说明如下这里如何解决这个问题。
- 安装驱动程序后，如果 Maple 设备显示为 COM9 或更高，则无法连接。可以使用控制面板的 "设备管理器 "将端口重新分配到 COM1 ~ COM8 范围。
下载并运行最新的 VRGimbal UI 安装 .msi 文件，请访问 VRGimbal wordpress 网站，并从 "下载 "菜单中选择顶部项目.在编写本维基页面时，它是版本 1.13.安装完成后，"VRGimbal GUI "应出现在开始菜单中。
从开始菜单启动 VRGimbal GUI。
用微型 USB 电缆将云台连接到电脑上
在 VRGimbalGUI 上选择 COM 端口并按下开放按钮
点击间距选项卡，点击绝对复选框，按 发送配置 和 保存到 Flash 按钮。