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东芝 CAN 电子调速器

东芝 CAN 电调是高端电调，可使用定制的 CAN 协议进行控制和反馈。一些附加规格：

  • FOC 可使飞行时间延长约 10%，同时比非 FOC 电子调速器更安静

  • 高达 7S 电池（未来版本计划高达 12S），50 安培

  • 最多 12 个电机

  • 快速同步问题恢复时间（100 毫秒至 150 毫秒）

  • 相对较轻

  • 在日本设计和制造

备注

Copter-4.0 （及更高版本）、Plane-3.10 （及更高版本）和 Rover-3.5 （及更高版本）均支持这些电调。

购买地点

您可以直接联系以下公司购买这些电子调速器（请将电子邮件地址中的 "AT "替换为"@"）。

  • 东芝美国：Alan.Li AT taec.toshiba.com

  • 日本 Hikari Alphax：masaki_nakamura AT h-ax.com

还需要 CAN 分路器电路板，上述视频中使用的电路板由以下公司提供 EAMS 实验室 但这些产品也不容易出售。

连接和配置

../_images/toshiba-can-esc-pixhawk.jpg

  • 应使用 CAN 分线板将电调串联起来，然后将一根 4 针 CAN 电缆连接到(飞行)控制器的 CAN 端口。请注意，最后一块分线器板的一侧有一个终结器（即没有端口）。

警告

如果使用的是 Cube (飞行)控制器，CAN1 和 CAN2 的标示则相反。这些说明假定电调连接到 CAN1 端口，而 Cube (飞行)控制器上的 CAN1 端口标为 "CAN2"。

../_images/toshiba-can-esc-dip-switches.png

  • 设置每个电调上的拨码开关，指定其唯一编号。该编号还可将电调映射到(飞行)控制器背面的等效 PWM 输出。例如，ESC 1 与连接到(飞行)控制器主输出 1 的普通 PWM ESC 反应相同。默认情况下，该映射也与 电机顺序图.

  • 设置 can_d1_protocol = 3 (ToshibaCAN)

  • 设置 CAN_P1_DRIVER = 1（第一个驱动程序），指定将电调连接至 CAN1 端口

  • 设置 SERVOx_MIN = 1000 和 SERVOx_MAX 每个连接的电调 = 2000 (x 与电调编号相对应），因此 ArduPilot 使用的输出范围与电调的输入范围相匹配

记录和报告

东芝 CAN ESC 将信息反馈给(飞行)控制器，这些信息被记录在(飞行)控制器的机载日志 ESCn 信息中，并可在任何应用程序中查看。 兼容 ArduPilot 的日志查看器.这些信息包括

  • 转速

  • 电压

  • 当前

  • 电调温度

  • 当前总数

  • 电机温度（如果连接了选配的电机温度传感器）

RCOU 信息也会被写入机载日志，日志中记录了发送给 ESC 的所需输出水平，数字范围从 1000（表示停止）到 2000（表示全输出）。

这些信息（马达温度除外）也可以通过地面站实时查看。如果使用Mission Planner地面站，请进入飞行数据屏幕的状态选项卡，查找 esc1_rpm。

../_images/dshot-realtime-esc-telem-in-mp.jpg

备注

向 GCS 发送电调数据需要使用 MAVLink2。请检查相应的 SERIALx_PROTOCOL 参数是否为 2（其中 "x "为用于遥测连接的串行端口号）。