归档:从 Plane 3.7 迁移到 3.8¶
这是从飞机 3.7 迁移到飞机 3.8 的指南。其中有大量配置更改,因此请仔细阅读本指南,并确保在首次飞行前进行认真的地面测试。
固件会在可能的情况下尝试自动迁移参数,但迁移过程非常复杂,而且有可能出错,因此仔细测试至关重要。
警告
如果后来从 Plane 3.8 降级到较早版本,那么对 RC_* 和 SERVOn_* 参数所做的任何更改都将丢失。升级回 3.8(或更高版本)不会复制任何新的参数更改。这只有在用户决定降级时才会出现问题。 请注意,如果不手动恢复通道反转,从 3.8 降级到 3.7(或更早版本)很可能会导致崩溃。
更改伺服范围参数¶
3.7 和 3.8 版之间最大的变化之一是从 RCn_* 参数改为 SERVOn_* 参数。
在 3.7 及之前的版本中,所有输入和输出通道的量程、微调和功能均由一组以 RC 开头的参数控制。例如,输入通道 1 的处理由 4 个参数定义:
RC1_MIN
RC1_MAX
RC1_TRIM
RC1_REV
这些参数还控制着第一个输出通道的输出值范围。也就是说,遥控输入和伺服输出的范围不能不同。
在平面 3.8 中,上述 4 个参数被 8 个参数取代:
RC1_MIN
RC1_MAX
RC1_TRIM
RC1_REVERSED
SERVO1_MIN
SERVO1_MAX
SERVO1_TRIM
伺服 1_反转
RC 参数控制一个输入通道,SERVO 参数控制一个输出通道。这样灵活性更高,当您重新校准遥控输入时,也不会影响飞机的调试。
您可能还会注意到,"REV "参数已更名为 "REVERSED"。这是因为以前的参数约定俗成,"反转 "通过将 RC1_REV 设置为-1 来选择,而 "未反转 "则通过将 RC1_REV 设置为 1 来选择。这造成了很多混乱,因此在 3.8 版中,我们现在使用约定俗成的方式,即 RC1_REVERSED=0 表示未反转,RC1_REVERSED=1 表示反转。
更改为伺服功能¶
第二个重大变化是定义每个输出的参数。在飞机 3.7 中,前 4 个通道的输出功能是硬编码的,遵循 AETR "副翼、升降舵、节流阀/电门、方向舵 "的惯例。第 5 个及以上通道有 FUNCTION 参数,可以设置其功能。
例如,在飞机 3.7 中,您可以将 RC5_FUNCTION 设置为 4,使输出通道 5 成为额外的副翼。
在 3.8 平面中,可通过 SERVOn_FUNCTION 参数选择功能。您可以在任何输出通道上设置这些参数。前 4 个通道的默认值是相同的,但您可以将其更改为任意输出类型。这样就有了更大的灵活性,尤其适用于输出通道较少的飞行板。
因此,如果希望第 5 个输出通道为副翼,可以设置 SERVO5_FUNCTION=4。
有关输出功能的更多详情,请参阅 输出功能 文件。
更改升降舵、尾翼和副翼配置¶
在飞机 3.8 中,设置升降舵、尾翼和副翼平面的方法已完全改变。
在 3.7 版本中,如果要设置升降舵飞机,可以将变量 ELEVON_OUTPUT 设置为 1 至 8 的整数。这将改变第一副翼和升降舵通道的行为,使其进行升降舵混合。ELEVON_OUTPUT 的值控制着可能的通道顺序和反转选项(可能有 8 种组合)。
在平面 3.8 中使用的是一个更简单、更灵活的系统。如果您希望通道 1 是左升降舵,通道 2 是右升降舵,那么您可以使用
servo1_function=77
servo2_function=78
值 77 表示 "左升降舵"。78 表示 "右升降舵"。然后可以根据需要使用 SERVO1_REVERSED 和 SERVO2_REVERSED 设置反转。
改用该系统意味着您可以在任何通道上设置升降舵(如果需要,还可以设置多个升降舵),此外,您还可以直接控制每个升降舵的微调和范围、
尾翼、翼子板和差速器扰流板的设置也使用相同的系统。详情请参见以下指南:
调整变化¶
一些用户可能会注意到,在 3.7 和 3.8 版本之间,飞机的飞行稳定调整发生了一些变化。可能的原因是 RC 和 SERVO 参数发生了变化。随着 RCn_MIN/MAX 参数与 SERVOn_MIN/MAX 参数的分离,您可能会发现舵机的 "抛射 "发生了一些变化,这可能会影响飞行稳定调整。
虽然将 3.8 版飞机安装到运行 3.7 版的飞机上时的自动升级应该会产生非常相似的伺服范围,但请务必仔细检查。
逆转检查¶
在使用 3.8 版飞机进行首次飞行之前,请仔细检查舵机是否反转。安装 3.8 版飞机时的自动参数升级应该会正确处理这个问题,但它非常复杂,可能会有一些未涵盖的情况。请确保在升级后仔细检查以下两点:
在 MANUAL(手动)模式下,遥控输入可使控制面正确移动
在 FBWA 模式下,当您在没有遥控输入的情况下翻滚和俯仰飞机时,控制面的移动方向是否正确
检查逆转的详细指南见 四通道平面 文件
空速设置更改¶
启用空速传感器的参数从 3.7 版中的 ARSPD_ENABLE 更改为 3.8 版中的 ARSPD_TYPE。这一更改是为了更灵活地支持多种空速传感器类型。
如果使用的是 MS4525 数字式空速传感器,参数升级将自动进行,ARSPD_TYPE 将自动设置为 1。 但如果使用的是模拟式空速传感器,则在升级到 3.8 版后需要设置 ARSPD_TYPE=2。
Plane 3.8 还支持新型 MS5525 空速传感器。可通过设置 ARSPD_TYPE=3 进行选择。
更改为 THR_MAX¶
在 3.7.1 及更早版本中,控制最大油门的 THR_MAX 参数默认为 75%。在 3.8.0 版中,默认值为 100%。如果您之前没有更改该参数,而飞机在 100% 油门时动力过大,您可能希望将其改回 75%。