归档：通道输出功能¶

所有伺服输出均可映射到 ArduPilot 支持的任何功能。默认设置为前 4 个通道分别为副翼、升降舵、油门和方向舵（通常称为 AETR），但您可以根据需要重新分配。

本页将介绍如何配置这些输出通道以及每个通道的可用功能。

SERVOn_FUNCTION 参数¶

在 GCS 的高级参数视图中，您会发现每个 SERVO 输出通道都有一个 SERVOn_FUNCTION 参数。例如 servo5_function 控制通道 5 的输出功能、 servo6_function 控制通道 6 的输出功能，以此类推。

您可以设置的这些参数值与旋翼飞行器和漫游车共享，但并非所有参数都已在固定翼飞机上实现。在固定翼飞机上实现的参数如下：

前 4 个通道的默认值为副翼、升降舵、油门和方向舵。所有其他通道的默认值为 0，即禁用。禁用的通道将输出该通道的微调值（例如，如果 servo5_function 为 0 则通道 5 将输出 SERVO5_TRIM），除非被任务命令覆盖。

所有这些功能都可以在多个通道上使用。因此，如果您出于某种原因需要 3 个电梯通道，可以将 SERVOn_FUNCTION 设置为 19，用于 3 个输出通道。

在正常操作中，禁用输出功能会将通道的输出值设置为微调值。使用 MAVLink 超控通道或任务伺服设置时例外。因此在某些方面，"禁用 "也可称为 "任务控制"。

在执行自动任务时，您可以要求将伺服设置为任务中的某个值。在这种情况下，您应该将该通道的 SERVOn_FUNCTION 设置为禁用，这样在任务设置数值后，该数值就不会立即被其他输出函数更改。

将通道设置为 RCPassThru 意味着它将输出从相应输入通道进入电路板的值。例如 servo5_function 为 1（表示 RCPassThru），那么通道 5 的输出将始终等于通道 5 的输入。

您还可以使用特定通道映射功能，将单个通道映射到任何输出通道。这些功能从 51 开始编号，代表 RCInputChannel1。例如，设置 SERVO11_FUNCTION=53，就可以将 RC 输入通道 3 映射到输出通道 11。

当一个通道被设置为瓣膜时，其值来自瓣膜输入通道（由 RCn_OPTION = 208 参数）。您可能希望使用它而不是 RCPassThru 的原因是，您可以设置具有不同微调和范围的多个襟翼通道，而且您可能希望利用 FLAP_SLEWRATE 以限制襟翼的移动速度。

襟翼自动输出功能的功能与襟翼输出功能类似，但它也可以接受来自以下设备的自动襟翼输出功能 tkoff_flap_pcnt 和襟翼百分比参数，以及 FLAP_1_SPEED、FLAP_1_PERCNT、FLAP_2_SPEED 和 FLAP_2_PERCNT 参数。

如果同时设置了 FLAP RC 输入通道和 Flap_auto 输出功能，则应用的襟翼量将是两者中较大的一个。

副翼输出功能增加了额外的副翼输出，具有独立的每通道微调和量程。当您想单独调整每个副翼时，或者当您的主副翼被设置为升降舵混合器时（使用 SERVOn_FUNCTION )，还需要一些正常的副翼。

这些控制输出通道用于控制伺服云台。请参见摄像机云台配置文档了解详情。

Mount2_pan、Mount2_tilt 和 Mount2_roll 选项相同，但可控制第二个摄像机云台

Camera_trigger 输出函数用于通过伺服触发摄像机。请参见相机万向节文档了解详情。

升降舵输出功能增加了额外的升降舵输出，每个通道都有单独的微调和量程。当您想单独调整每个升降舵时，或者当您的主升降舵被设置为升降舵混合器时（使用 SERVOn_FUNCTION )，你还想要一些正常的电梯。

方向舵输出功能增加了额外的方向舵输出，每个通道具有单独的微调和量程。单独的方向舵通道尤其适用于机头方向盘转向，与普通方向舵通道相比，机头方向盘可能需要反转，或者适用于多方向盘飞机。

地面转向（GroundSteering）输出功能的作用与方向舵输出功能非常相似，但它只在飞机低于地面时起作用。地面转向高度高度在高于地面转向高度输出将是该通道的微调值。

使用 SERVOn_FUNCTION 24 和 25（左襟翼 / 右襟翼）可以设置襟翼，即副翼兼作襟翼。它们对于有副翼但没有襟翼的飞机非常有用。

参见扇叶指南了解更多详情。

请注意，对于输出的襟翼部分，襟翼的作用与上述 Flap_auto 相同。