QLAND 模式

QLAND 模式尝试将 QuadPlane 直降至进入该模式时载具所处的位置，下降至 q_land_final_alt 于 Q_WP_SPEED_DN 直到达到 q_land_final_alt的速度继续下降 q_land_final_spd 直到着陆。

备注

如果电机处于最小值，但其高度在一秒钟内的变化不超过 0.2 米，QuadPlane 将识别为已着陆。它不会使用高度本身来决定是否关闭发动机，除非 QuadPlane 的高度也必须低于 0.2 米。 q_land_final_alt 即在 LAND FINAL 阶段）。如果 EKF 确定的高度噪声过大，可以通过增加 Q_LAND_ALTCHG 默认值 0.2 米。

• 如果 QuadPlane 出现反弹或气球回升几次后才稳定下来并关闭螺旋桨，请尝试降低 q_land_final_spd 参数有点。

• 如果飞行器已锁定 GPS，着陆控制器将尝试控制其水平位置，但飞行员可以调整目标水平位置，就像在 QLOITER 模式中一样。

• 如果飞行器没有 GPS 锁定，水平控制将与 QSTABILIZE 模式一样，这样飞行员就可以控制 QuadPlane 的翻滚和俯仰倾斜角度。

警告

在任何基于气压计的模式下：QLAND、QLOITER、QHOVER、QRTL，如果您的 QuadPlanes 在接近地面或着陆时运行不稳定（如果任何自动着陆程序导致弹跳或着陆后无法正确关闭发动机），则可能是(飞行)控制器的气压计（高度计）受到了 QuadPlanes 螺旋桨冲刷地面产生的压力的影响。

• 这一点很容易验证，只要查看航行日志中的高度计（baro alt）读数，看看它在接近地面时是否会出现尖峰或振荡。

• 如果有这个问题，请将(飞行)控制器移出螺旋桨冲刷的影响范围，或用适当的通风外壳进行遮挡。

• 成功与否可以通过飞行测试和日志结果来验证。