旋翼飞行器任务指令列表¶
本页提供了所有任务指令的详细信息（即 MAVLink 命令)支持的 Copter，它可以作为任务的一部分运行（见 自动飞行模式).
下面的每条指令都是 "导航 "指令或 "执行 "指令。导航 "命令（如 "起飞 "和 "航点"）会影响飞行器的位置，而 "执行 "命令（如 "执行-设置-伺服 "和 "执行-凸轮-三角定位"）则用于辅助功能，不会影响飞行器的位置。
在一次任务中，最多只能同时运行一条 "导航 "命令和一条 "执行 "命令。当前面的导航命令执行完毕后，"执行 "命令将按顺序执行。有关设置任务的更多信息，请参阅 利用航点和事件规划任务 page.
起飞¶
飞行器将从当前位置直线爬升到指定高度（以米为单位）。这应该是几乎所有任务的第一条指令。如果任务开始时旋翼飞行器已经在飞行，飞行器将直接爬升到指定高度，如果飞行器已经超过指定高度，起飞指令将被忽略，任务将立即进入下一条指令。
航点¶
飞行器将以直线方式飞往指定的位置（以米为单位）。
延迟 - 执行下一条命令前在航点等待的时间（秒）； - 执行下一条命令前在航点等待的时间（秒）； - 执行下一条命令前在航点等待的时间（秒）。
Hit Rad - 不支持 - 用于保存目标点到航点的距离（以米为单位），使航点符合完整条件。不支持该命令。取而代之的是 WPNAV_RADIUS 参数（见上图中的 "WP 半径 "字段，或通过标准参数列表进行调整）。即使是 WPNAV_RADIUS 仅在航点有延迟时使用。在未指定延迟的情况下，当载具追逐的虚拟点到达航点时，航点将被视为完成。这可能比载具提前 10 米（或更远），这意味着载具将在实际到达当前航点前很长时间转向下一个航点。
Yaw Ang - 不支持 - 意在以度为单位保存所产生的偏航角（0=北，90=东）。取而代之的是使用 条件_YAW 指挥。
纬度、经度 - 的经纬度目标。如果留为零，当前位置将替换为航点位置，使航点看似被直接跳过。
Alt - 原点上方的目标高度，以米为单位。如果保持为零，将保持当前高度。
花键航点¶
花键 航点与普通航点的参数（纬度、经度、高度、延迟）相同，但执行时飞行器将以平滑路径（垂直和水平）飞行，而不是直线飞行。如上图所示，样条线航点可与普通直线航点混合使用。
Mission Planner地面站显示了飞行器将要经过的路径。上图显示了花键的一些特征
航点 #1 结束时的 1 秒延迟导致载具停止，因此花键指令 #2 开始急转 90 度转弯
载具通过花键航点 3 时的行驶方向与航点 2 和航点 4 之间的假想线平行
5 号航点是一条直线，因此在到达 4 号航点之前，载具就已经对准了 5 号航点。
停留时间¶
飞行器将飞到指定位置，然后在指定的秒数内等待。这与航点指令相同。
时代 - 在该位置停留的秒数。
纬度、经度 - 的经纬度目标。如果保持为零，则将保持在当前位置。
Alt - 原点上方的目标高度，以米为单位。如果保持为零，则将保持当前高度。
Loiter_Turns¶
特派团相当于 环形飞行模式.在指定位置停泊（绕圈）至少指定的整圈数，然后在航线与圆周相交时执行下一条命令。如果纬度/经度/高度参数指定为 0，则将使用该参数的当前位置值。支持 0 到 1 之间的小数转数，大于 1 的转数必须是整数。
圆的半径由指令参数控制。半径为 0 时，飞行器将在指定位置位置悬停并旋转指定圈数。半径为负值时，会逆时针旋转，而不是顺时针旋转。超过 255 米的半径值将四舍五入到最接近的 10 米。
转弯 - 绕点旋转一周的次数。
支持 0 至 1 之间的小数转数，而大于 1 的转数必须是整数。
半径 - 航点周围的停机半径。单位为米。
纬度、经度 - 经纬度目标。如果保持为零，它将围绕当前位置旋转。
Alt - 目标高度，以米为单位。如果保持为零，则会在当前高度绕圈。
无限装载¶
飞行器将飞往指定地点，然后在该地点无限期等待。超过此指令后，任务将不再继续。
纬度、经度 - 的经纬度目标。如果保持为零，则会在当前位置等待。
Alt - 原点上方的目标高度，以米为单位。如果保持为零，则会在当前高度等待。
重返发射场¶
特派团相当于 RTL 飞行模式.如 RTL 飞行模式维基页面所述，飞行器将首先爬升至 RTL_ALT 参数指定的高度（默认为 15 米），然后返回原点。原点是载具最后一次上膛的位置。
该命令不带参数，通常应是任务中的最后一条命令。
土地¶
飞行器将在当前位置或所提供的纬度/纵度坐标处着陆。这相当于 陆地飞行模式.
纬度、经度 - 经纬度目标。如果保持为零，则会在当前位置着陆。
延迟¶
载具将保持在当前位置，直到指定的秒数过去或达到绝对时间。第一列（"秒"）为延迟秒数。如果要忽略此栏，则设置为-1。UTC时"、"UTC分 "和 "UTC秒 "字段可用于指定绝对时间（UTC时间）。世界协调时).上例将使飞行器在世界协调时下午 1:30 起飞。请注意，小时和/或分钟字段也可以通过设置为-1来忽略。
这是开发此功能时制作的一段视频。请注意，视频中使用的是 CONDITION_DELAY 命令，但在最终版本中，应使用此 DELAY 命令。
有效载荷位置¶
飞行器飞到指定位置并下降，直到（通过电机输出）感应到包裹已到达地面。然后释放抓取器，卸下货包并上升回到航点高度。第一列（"Max Desc"）为飞行器应下降的最大高度（以米为单位）。如果下降到这个高度后，货包仍未到达地面，则不会释放货包，飞行器将返回到航点高度，并进入下一个任务指令。控制该操作的参数（除了 机械手参数)是
PLDP_SPEED_DN:到达航点后的下降速度为 LAND_SPEED 或该值（如果非零）。
PLDP_THRESH:表示有效载荷着陆的推力下降百分比。参考推力是在下降的头两秒钟测量的。
PLDP_RNG_MAX:如果不为零，则为从向下的巡航探照灯获得的地面最大释放高度。只有在地面高度低于此值时，才会自动释放抓斗，同时减少推力。如果该值不为零，且没有测距仪，则将终止飞行，飞行器将上升并前往下一个航点。
PLDP_DELAY:释放后的延迟（以秒为单位） 释放后飞行器将保持在原位，然后再上升。如果将抓取器设置为在延迟后重新啮合，则可以更换有效载荷（请参见 GRIP_AUTOCLOSE)
态度时间¶
飞行器在指定时间内保持指定的滚转、前平移/俯仰、偏航角和爬升率。执行该命令时不需要 GPS
卷轴：正表示右倾，负表示左倾
间距：正表示后倾，负表示前倾
亚乌:0 代表北，90 代表东，180 代表南，270 代表西
爬升率：单位为 m/s，但大多数地面站对该参数的标度不正确，因此最好保持为 0m/s
脚本时间¶
Lua 脚本在指定的时间内运行，之后将转到下一条命令。"命令"、"arg1 "和 "arg2 "参数由脚本解释。下面的演示使用 SCRIPT_TIME 命令在自动模式下执行 "快速下降 "脚本。
设定投资回报率¶
指向车头或 相机万向节 在 "感兴趣区域"。在上面的例子中，鼻子或摄像头将对准红色标记。
或者在任务后期添加第二条 DO_SET_ROI 命令（纬度、经度和高度均为零），"清除 "do-set-roi，使飞行器恢复默认行为（即指向下一个航点）。
纬度、经度 - 经纬度目标。
Alt - 的目标高度，以米为单位。
条件-延迟¶
将下一条 "执行 "命令的开始时间延迟指定的秒数。在上面的示例中，第 4 号命令（Do-Set-Roi）被延迟，以便在载具通过第 2 个航点 5 秒后才开始执行。注意： 该命令不会让载具停止。还需注意的是，延迟计时器仅在到达下一个航点之前才会激活，因此如果 "Do "命令尚未触发，则永远不会触发。
时间（秒） - 下一条 "执行 "命令的延迟时间，以秒为单位。
条件-距离¶
延迟下一条 "执行 "命令的启动时间，直到载具距离下一个航点达到指定的米数。在上例中，第 4 号命令（Do-Set-Roi）被延迟，只有当飞行器距离第 5 个航点 50 米以内时才会启动。注意： 该命令不会导致飞行器在任务期间停止或暂停，它只会影响 "执行 "命令。
距离（米） - 在开始下一个 "执行 "指令之前，载具距离下一个航点的距离（以米为单位）。
条件-偏航/航向¶
将车头指向指定的方向，并增加一定的幅度。
度数 - 当 "rel/abs "字段为 "0"（绝对值）时，以度数表示的所需航向（0 = 北，90 = 东等）。
或当 "rel/abs "字段为 "1"（表示相对）时，航向的变化（以度为单位）。
速度（度/秒 - 载具转向所需航向时的旋转速度（单位：度/秒
指导 1=CW - 用于表示为达到目标角度而转动的方向（1=CW，-1=CCW，0= 载具将始终沿着最快速到达新目标方向的方向转动，但仅限于 "rel/abs"="0 "时）。
rel/abs（0=Abs，1=Rel） - 允许将标题（即 "Deg "字段）指定为绝对标题（如果为 "0"）或相对于当前标题（如果为 "1"）。
跳一跳¶
在继续执行任务之前，跳转到指定任务指令的次数。在上面的例子中，飞行器将在 1 号和 2 号航点之间来回飞行 3 次，然后飞往 4 号航点。
WP # - 要跳转到的任务指令。
重复 - 跳转的最大次数。-1表示总是跳
尽管名为 "Do-Jump"，但它实际上是一条 "Nav"（导航）命令，而不是 "Do"（执行）命令，因此 CONDITION_DELAY 等条件命令不会影响 "Do-Jump"，它始终会在执行该命令时立即执行跳跃。
警告
一次任务中使用的 Do-Jump 命令不得超过一百 (100)条。对于内存小于 500KB 的板卡，该值将进一步减少到 15 条 "Do-Jump "命令。随后的跳转指令将被忽略。
辅助功能¶
允许任何 辅助功能 无需设置辅助开关即可在任务中执行。AuxFunction "字段应设置为链接页面中的 "RCx_OPTION 值"。开关 "字段与辅助功能开关位置相对应，"0 "表示 "低"，"1 "表示 "中"，"2 "表示 "高"。
改变速度¶
更改所需的载具最大速度（米/秒）。通常情况下，"类型 "字段保持为 0，表示已设置水平速度。
类型 - 0:地面速度，1:空速（如有） 2:爬升率，3:下降率
速度 米/秒 - 所需的最大速度（米/秒）。
做-集-家¶
尽可能避免使用该命令，而应使用 集结点 还可以控制用于返回发射的位置。
电流(1)/规格(0) - 如果 "1"，则使用当前位置作为新家；如果 "0"，则使用指定的纬度和经度坐标（尚未标注！）。
纬度、经度 - 经纬度目标。
多点设置--凸轮--三角架--直径¶
触发 相机快门 每隔一定距离触发一次快门。例如，上述命令将导致载具每行驶 5 米触发一次相机快门。
距离（米） - 米的距离间隔。
要停止触发摄像机，可在任务稍后阶段添加一个 DO_SET_CAM_TRIGG_DIST，其中 Dist = 0
设置-延时¶
设置一个 继电器 引脚电压的高低。Mission Planner地面站中的列标记错误（此处有问题）。
第一栏为中继器编号 :0 = 第一个继电器，1 = 第二个继电器
第二栏为开/关 :0 = 关闭（即 0V），1 = 接通（即大多数(飞行)控制器上的 3.3V）
重复播放¶
切换 继电器 在指定次数内，将继电器引脚的电压设置为高电平。在上面的例子中，假设继电器一开始是断开的，那么它就会被设置为高电平，3 秒后又会被切换为低电平。
第一栏为中继器编号 :0 = 第一个继电器，1 = 第二个继电器
重复 # ：继电器应切换多少次
延迟 - 每次切换之间的间隔秒数。
伺服设定¶
移动 a 伺服器 到特定的 PWM 值。在上面的例子中，连接到输出通道 8 的伺服将被调到 PWM 1700（伺服一般接受 1000 到 2000 之间的 PWM 值）。
Ser No ：伺服器连接的输出通道
PWM :向伺服输出的 PWM 值
重复-伺服¶
重复移动 伺服器 在中间位置和指定的 PWM 值之间来回移动。在上面的示例中，连接到输出通道 8 的伺服将移动到 PWM 值 1700，然后在 4 秒钟后回到中间位置（默认值为 1500，保持在 RC8_TRIM 参数），再过 4 秒钟，它又会被移到 1700，最后再过 4 秒钟，它又会被移回中间位置。
Ser No ：伺服器连接的输出通道
PWM :向伺服输出的 PWM 值
重复 # :伺服移动到指定 PWM 值的次数
延迟（秒） ：每个伺服动作之间的延迟时间，以秒为单位
数码相机控制¶
触发 相机快门 一次。快门指令 "字段应设置为 "1"。
启用栅栏¶
云台管理器-俯仰偏航¶
移动 相机万向节 到所需的俯仰角和偏航角（单位：度）。正俯仰角为向上，负俯仰角为向下。正偏航角为顺时针，负偏航角为逆时针。如果 "Flags（标记）"字段为 "0"，则偏航角为 "车身框架 "角度（例如 0 表示向前）。如果 "Flags "字段为 "16"，则偏航角为 "地球帧"（例如 0 为正北）。
另外，还可以使用 "俯仰率 "和 "偏航率 "字段，以指定的速率（度/秒）移动万向节。在条件延迟几秒钟后，再执行一次 "Do-Gimbal-Manager-PitchYaw "操作，可最终阻止万向节旋转。
安装控制¶
控制飞行器的滚转、俯仰和偏航角度。 相机万向节.这可用于在任务的不同时间将摄像机指向特定的方向。
多抓手¶
该命令允许打开和关闭 伺服机械手 或 EPM 机械手.将 "下拉/抓取 "列设置为 0 表示关闭抓取器，1 表示打开抓取器。第一列 "抓手编号 "将被忽略，因为我们目前只支持每辆车使用一个抓手。
杜-温奇¶
该命令可以控制 卷扬机 提升或降低包裹。
"未使用 "卷扬机编号
"动作 "应为 0 表示放松卷扬机，1 表示长度控制，2 表示速率控制
"长度 "应填写要释放的线路米数。正数放线，负数收线。注意 "动作 "应为 "1"。
"速率 "应填入放线的速度（米/秒）。正数放线，负数收线。注意 "动作 "应为 "2"。