MicoAir MTF-01 光学流量传感器

这是一款轻型 2 合 1 光流传感器，包括一个短程激光雷达，使用串行 MAVLink 协议与(飞行)控制器通信。它可用于改进水平位置控制，尤其是在没有全球定位系统或室内环境中。

购买地点

传感器可从 阿里巴巴 和其他经销商

传感器设置

使用 FTDI 适配器（USB 转串口）使用 MicoAir 的 MicoAssistant 软件，将其输出协议设置为 "mav-apm"。

备注

在固件版本 4.5.0 或更高版本中，MTF-01 可能无法被 Ardupilot 识别，除非使用 MicoAssistant 将其 "mav_id "修改为 200（1 以外的任何值）并配置串行端口的 SERIALx_OPTIONS 从 "0 "到 "1024"（"Don't forward mavlink to/from "选项）。

与(飞行)控制器连接

• 流量传感器应安装在旋翼飞行器底部，相机镜头朝下。

• 将传感器连接至(飞行)控制器的串行端口

参数

在下文中，我们将假设它连接到(飞行)控制器的串行 1 端口。不过，任何串行端口都可以使用。

• 设置 SERIAL1_BAUD = 115

• 设置 serial1_protocol = 1 (MAVLink1)

• 设置 流量类型 = 5（MAVLink）

• 设置 RNGFND1_TYPE = 10（MAVLink）

• 重启(飞行)控制器以查看测距仪参数

• 设置 RNGFND1_MAX_CM = 800 将测距仪的最大测距范围设置为 8 米

• 设置 RNGFND1_MIN_CM = 1

• 设置 RNGFND1_ORIENT = 25（向下）

传感器激活后，您应该可以在Mission Planner地面站的 "状态 "页面上观察到光流和测距传感器数据。opt_qua "和 "rangefinder1 "应该有一些值。

光流的使用和校准

请务必按照以下设置和校准说明及参数进行操作 光流设置 以及如何在室外（GPS）和室内（光流）定位之间切换。