光学流量传感器测试和设置¶

测试传感器¶

将传感器连接至(飞行)控制器后，使用Mission Planner地面站连接至(飞行)控制器并打开 "飞行数据 "屏幕的 "状态 "选项卡。如果传感器正在运行，您将看到 opt_m_x、opt_m_y 和 opt_qua 值均不为零。

机上校准¶

如果载具有 GPS，机上校准程序是获得良好校准的最简单方法：

设置 RCx_OPTION = 158（Optflow 校准），以允许从以下位置开始校准辅助开关
将 EKF3 设置为使用 GPS（默认值）
- EK3_SRC1_POSXY = 3 (GPS)
- EK3_SRC1_POSZ = 1 (巴罗)
- EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)
- EK3_SRC1_VELZ = 3 (GPS)
- EK3_SRC1_YAW = 1（指南针）
- ek3_src_options = 0（禁用 FuseAllVelocities）
在 Loiter 模式下将飞行器飞行至少 10 米（越高越好，但要在测距仪的限制范围内）。
将辅助开关拉高以启动校准
使用滚动杆和俯仰杆来回摇摆载具的滚动和俯仰方向
检查 GCS "信息 "选项卡是否有如下确认校准完成的输出结果

流量计: 已开始
流量计: x:0% y:0%
流量计: x:66% y:6%
流量计: x:100% y:74%
流量计: 样本 收集的
流量计: 标量x:0.976 合适: 0.10   <-- 降低 "适合"； 价值观 是 更好
流量计: 鳞片状:0.858 合适: 0.04
流量计: FLOW_FXSCALER=30.00000, FLOW_FYSCALER=171.0000

降落载具并设置 EKF3 以使用 OpticalFlow
- EK3_SRC1_POSXY = 0（无）
- EK3_SRC1_VELXY = 5（光流）
- EK3_SRC1_POSZ = 1 (巴罗)
- EK3_SRC1_VELZ = 0（无）
- EK3_SRC1_YAW = 1（指南针）
- ek3_src_options = 0（禁用 FuseAllVelocities）
再次驾驶飞行器检查性能

另一种方法可以避免在校准和测试之间降落和更改 EKF3 参数，即设置 GPS/Non-GPS 过渡这样飞行员就可以在飞行中手动切换 GPS 和光流。假设飞行员使用遥控输入 8（2 位开关）启动校准，并使用遥控输入 9（3 位开关）在 GPS 和光流之间切换，则完整参数列表如下

RC8_OPTION = 158（Optflow 校准）

RC9_OPTION = 90（EKF 位置源）低为 GPS，中间为 OpticalFlow，高未使用

EK3_SRC1_POSXY = 3 (GPS)

EK3_SRC1_POSZ = 1 (巴罗)

EK3_SRC1_VELXY = 3 (GPS)

EK3_SRC1_VELZ = 3 (GPS)

EK3_SRC1_YAW = 1（指南针）

EK3_SRC2_POSXY = 0（无）

EK3_SRC2_VELXY = 5（光流）

EK3_SRC2_POSZ = 1 (巴罗)

EK3_SRC2_VELZ = 0（无）

EK3_SRC2_YAW = 1（指南针）

ek3_src_options = 0（禁用 FuseAllVelocities）

基于日志的校准¶

要使用日志文件数据校准传感器，请按照以下步骤操作：

连接(飞行)控制器，通过设置日志_解除警报至 1
找一个表面有纹理、光线充足（自然光或强烈的白炽灯）的地方
拆除螺旋桨（安全第一）
接通载具电源，将水平仪放在远离身体和眼睛的位置
在大约一秒钟的时间内，围绕滚动中的载具旋转 -15 至 +15 度，然后再返回。重复 5 到 10 次。在旋转过程中，闭上一只眼睛，就能使传感器中心与背景保持静止。
围绕载具俯仰轴重复。
下载数据闪存日志并绘制 OF.flowX, OF.bodyX 和 IMU.GyrX 数据。它应该是这样的
如果 OF.flowX 大于或小于 OF.bodyX则可以通过更改 FLOW_FXSCALER 规范
IF OF.bodyX 不相关或与 IMU.GyrX，"...... 偏航方向参数设置可能不正确，或者流量传感器没有朝下
绘制 OF.flowY, OF.bodyYband, IMU.GyrY 数据。它应该是这样的
如果 OF.flowY 大于或小于 OF.bodyY则可以通过更改 FLOW_FYSCALER 规范
IF OF.bodyY 不相关或与 IMU.GyrY，"...... 偏航方向参数设置可能不正确，或者流量传感器没有朝下

量程传感器检查¶

检查 EKF5.meaRng 流量传感器校准测试闪存日志中的信息。检查以下内容：

可进行连续量程测量。
它在地面上输出的距离是预期值的 10 厘米（请记住，在载具翻滚或俯仰时，测得的距离会增加，因为激光是在斜面上测量的）

臂前检查¶

要允许在没有 GPS 的情况下在 Loiter 启动和起飞，应关闭 GPS 启动检查，如下图所示。取消选中 "全部 "和 "GPS"，并选中所有其他选项。

首次飞行¶

设置 EK3_SRC1_VELXY = 0（在此阶段，我们不希望 EKF 使用光流）
在 50 厘米至 3 米的高度范围内，以小倾角在 STABILIZE 或 AltHold 条件下悬停，或在 QSTABILIZE 或 QHOVER 条件下悬停。
下载闪存日志，并在Mission Planner地面站中绘制以下内容
EKF5.meaRng 应与载具高度变化相关联
OF.flowX 和 OF.flowY 应不尽相同
OF.bodyX 和 OF.bodyY 应与 IMU.GyrX 和 IMU.GyrY 一致

第二次飞行¶

警告

要安全地完成这次飞行，飞行器周围至少需要 15 米的净空。如果光流速度估计不准确，您将几乎没有预警，飞行器可能会很快倾斜到最大倾斜角。

设置 EK3_SRC1_VELXY = 5 和 EK3_SRC1_POSXY = 0，使 EKF 忽略 GPS 并使用流量传感器
确保发射机上有可用的位置悬停和悬停模式。
在地面控制站地图上设置 "EKF 原点"。在Mission Planner地面站中单击右键，选择 "在此设置原点"，并选择设置 "在此设置 EKF 原点"。
在位置悬停状态下起飞，将旋翼飞行器/垂直起降固定翼飞行器升至约 1 米的高度
如果飞行器开始加速离开或出现不稳定的俯仰或滚动运动，则切换到悬停并着陆。您需要下载日志文件并分享到论坛以了解原因。
如果它能保持位置不变，那么恭喜你，你成功了，现在可以开始尝试改变高度，并在位置悬停模式下移动它了。

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正常运行设置¶

设置 ek3_src_options = 0 表示禁用 FuseAllVelocities
设置 EK3_FLOW_DELAY 取决于光学流量传感器
设置 EK3_SRC1_POSXY = 3（来自 GPS 的主水平位置，设为 0 时仅使用光流量传感器）
设置 EK3_SRC1_VELXY = 5（来自 OpticalFlow 的原始水平速度）
设置 EK3_SRC1_POSZ = 1（来自气压计的主要垂直位置）
设置 EK3_SRC1_VELZ = 0（无主垂直速度传感器）
设置 EK3_SRC1_YAW = 1（主要偏航/航向来自罗盘）

此外，GPS 还可以使用 EKF 光源切换功能与 OpticalFlow 协同工作。
参见 GPS / 非 GPS 转换了解有关 EKF 信号源切换的信息。

备注

当飞行器启用了光流传感器（以及测距仪）并将其指定为唯一的水平位置源时（例如 EK3_SRCx_VELXY``=OpticalFlow 和 EK3_SRCx_POSXY``=无) 和的载具是飞行于 a 试验受控模式需要 a 位置估价（即位置悬停或 PosHold) 的载具将不爬升以上的测距仪的最大高度指定于 `RNGFNDx_MAX_CM.这是一种安全机制，否则当飞行器飞出测距仪范围时，EKF 失效保护装置就会触发。