ARK Flow 开放源码光学流量和距离传感器¶
"这款" ARK Flow 开放源码光学流量和距离传感器 这是一个开源的光流传感器，包括一个 Broadcom AFBR 激光雷达，使用 CAN 协议与(飞行)控制器通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有全球定位系统的环境中。
购买地点¶
传感器可从 ARK 电子.
与(飞行)控制器连接¶
ARK Flow 使用 Pixhawk 标准 4 针 JST GH 电缆连接至 CAN 总线。
将其他传感器插入 ARK Flow 的第二个 CAN 接口，即可连接多个传感器。
建议的安装方向是电路板上的连接器朝向载具后部，如下图所示。
将传感器连接至(飞行)控制器的 CAN 端口
设置 流量类型 = 6 (DroneCAN)
设置 CAN_P1_DRIVER = 1 启用 DroneCAN
设置 can_d1_protocol = 1 (DroneCAN)
使用车载激光雷达
设置 RNGFND1_TYPE = 24 (DroneCAN)
设置 RNGFND1_MAX_CM = 3000 将测距仪的最大测距范围设置为 30 米
附加说明¶
流量保持 无需使用测距仪
可以通过设置 传感器位置参数.例如，如果传感器安装在机架旋转中心向前 2 厘米、向下 5 厘米的位置，则设置为 FLOW_POS_X 至 0.02，以及 FLOW_POS_Z 至 0.05。
测试和设置¶
参见 光学流量传感器测试和设置