ST VL53L0X / VL53L1X 激光雷达

"这款" VL53L0X 及样品； VL53L1X 激光雷达体积非常小，价格低廉，但射程相对较短（VL53L0X &amp 为 2 米；VL53L1X 为 4 米）。

图片来源：Pololu.com

备注

对该激光雷达的支持最早出现在 Copter-3.6、Rover-3.3 和 Plane-3.9 中。支持 4m ST VL53L1X 与 Copter-4.0 一起发布。

备注

这种传感器适合在室内使用，但在强光条件下，其范围和精度会明显降低，因此不建议在室外使用。

购买地点

• 波罗陆 (VL53L0X, 2m)

• Adafruit (VL53L0X, 2m)

• 圣卡罗 (VL53L1X, 4m)

连接(飞行)控制器

将激光雷达的 VCC、GND、SDA 和 SCL 线路连接到(飞行)控制器的 I2C 端口，第一个测距仪的连接如下所示。

请按下图所示设置测距仪参数（可使用 Mission Planner地面站 配置/飞行稳定调整 | 完整参数列表 页）：

• RNGFND1_TYPE = 16 (VL53L0X)

• RNGFND1_ADDR = 41（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。 传感器的默认 I2C 地址为 0x29 十六进制，十进制为 41。

• rngfnd1_scaling = 1

• RNGFND1_MIN_CM = 5

• RNGFND1_MAX_CM = 120 用于 VL53L0X、 360 用于 VL53L1X。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• rngfnd1_gndclear = 10 或者更准确地说，是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于测距仪的安装方式。

测试传感器

传感器读取的距离可以在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中看到。请仔细查看 "sonarrange"。