Mission Planner地面站中的电源监控器/模块配置¶

备注

ArduPilot 最多可使用 16 个电池监控器，前 10 个监控器的参数组名为 BATT_ 至 BATT9_，后 6 个监控器的参数组名为 BATTA_ 至 BATTF_。本文将显示第一个监视器的所有参数名称参考，即 BATT_

电源监控器可用于测量电池电压和电流，以用于电池故障安全保护，电源模块还可为(飞行)控制器提供稳定的电源。

备注

带集成功率监控器的电路板默认设置了参数。

Mission Planner地面站设置¶

电池测量主要在 Mission Planner地面站's 初始设置 | 可选硬件 | 电池监视器 屏幕。请注意，目前Mission Planner地面站仅支持系统中的前两个电池监视器（固件 4.0 及更高版本中共有 10 个电池监视器）。更多的电池监视器需要直接在 配置/飞行稳定调整|完整参数列表 屏幕

../_images/MissionPlanner_BatteryMonitorConfiguration.png — MissionPlanner：电池监控器配置¶

启用电压和电流检测¶

输入监视器可测量的属性、监视器类型、(飞行)控制器类型和电池容量：

监控器 电压和电流 或 电池电压
传感器 支持的电源模块，或 "其他
APM ver： (飞行)控制器（如 Pixhawk）
电池容量 电池容量（毫安时

"这款" 传感器 选择列表提供了许多模拟电源模块（包括 3DR 和 AttoPilot 的常用型号），您可以选择这些模块来自动配置您的模块。如果您的 PM 不在列表中，您可以选择其他输入其建议值，或进行手动校准如下所述。

其他类型的电源模块/智能电池¶

除了普通的模拟电压和电流传感模块外，ArduPilot 还支持各种 SMBus、DroneCAN/CAN 电源模块和智能电池。(以下显示的是第一个监控器的参数。其他每个监控器都有自己的参数）。

通过 BATTx_MONITOR 参数。这些参数可直接通过每个电池监控器的配置/参数树选项卡进行设置。以下是支持的监控器类型：

BATT_MONITOR	类型
0	残疾
3	仅模拟电压
4	模拟电压和电流
5	独奏
6	Bebop
7	SMBus 通用型
8	DroneCAN-BatteryInfo
9	ESC
10	选定监视器的总和，参见 BATTx_SUM_MASK 参数
11	燃料流
12	燃料水平 PWM
13	SMBUS-SUI3
14	SMBUS-SUI6
15	NeoDesign
16	SMBus-Maxell
17	发电机/燃料电池-Elec
18	发电机/燃料电池-燃料
19	罗托耶
20	MPPT
21	INA2XX
22	LTC2946
23	Torqeedo 电机控制器
24	燃料水平模拟

备注

一旦选择了特定的监视器类型，刷新参数后就会显示与该类型监视器相关的参数。刻度和偏移量、总线地址等将酌情显示在该监视器上。

其他参数¶

BATT_OPTIONS 如果设置为第 0 位，将忽略 DroneCAN 监测器中的 "充电状态 "字段，因为有些监测器不会在该字段中填入有意义的数据。此外，还为 MPPT 类型的监控器提供了各种选项。第 6 位允许发送静态电压来代替电池电压，这有时会更有用。第 7 位允许从另一个具有相同功能的 DroneCAN 监测器发送电池辅助信息。 batt_serial_num 将用于此监视器实例。
BATT_SUM_MASK 如果监视器类型为 "10"（Sum Of Selected Monitors），则使用该选项可选择对哪些监视器报告的电压进行平均，对电流值进行求和，并报告该监视器的情况。选择此监控器自身的实例编号没有任何影响。如果未设置任何位，则将平均所有较高编号实例的报告。
BATT_ARM_VOLT 是该监视器报告的允许上膛的最小电压。
BATT_ARM_MAH 是该监视器报告的允许上膛的最小剩余容量。
BATT_CURR_MULT 允许调整 DroneCAN（UAVCAN）监视器的当前刻度，因为这些监视器没有可供调整的 CAN 参数。
batt_serial_num 用于指定与 SMBUS 或 DroneCAN 监视器相关联的电池，因为这些监视器可能有多个实例。
BATT_MAX_AMPS 仅适用于 INA2xx 传感器。控制可报告的最大电流。该传感器通常集成在(飞行)控制器电路板上，并在固件中适当预设该值。通常情况下，只有当功率监控器 OEM 建议将其设置为某个值时，用户才会对其进行调整。