电机推力缩放

UGV无人车-3.2（及更高版本）包含电机推力缩放功能，通过补偿电调和电机的非线性输出，可略微改善转向和速度控制。

默认情况下，该缩放功能是禁用的（即不进行补偿），这对大多数载具来说都足够好，但要提高性能，您可能需要测量不同油门水平下的车轮转速，然后调整 MOT_THST_EXPO 参数，使响应线性化。

上图显示了几个不同值的曲线。 MOT_THST_EXPO.许多漫游车都使用直流电机，这种电机通常与下列设备配合使用效果最佳 MOT_THST_EXPO 值介于 0 和 -0.5 之间。